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龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利一种具有自校准性能的三摩擦轮球类发射机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117547797B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311507829.6，技术领域涉及：A63B69/40；该发明授权一种具有自校准性能的三摩擦轮球类发射机构是由朱林波;张瀚文;刘峻兵;史继勋;于晓博;梁洪瑀设计研发完成，并于2023-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有自校准性能的三摩擦轮球类发射机构在说明书摘要公布了：本申请公开了一种具有自校准性能的三摩擦轮球类发射机构，包括取球模块支撑框架、进球轨道、销轴、同步带4、摩擦带驱动电机、主动摩擦轮、从动摩擦轮、连杆、摩擦带连接板、摩擦带，传球模块气缸、滚轮、稳球板、单向门连接板、悬臂、滑轨和发射模块摩擦轮驱动电机、摩擦轮、扶正器、摩擦轮座、玻璃纤维板；本申请通过取球、传球、发球模块紧密配合，结合三摩擦轮发球方式、自适应取球摩擦带等方法，有效改善了卡球、发球偏差过大等问题，实现从取球到发球的完整流程，取得较好的收发球连贯性、自准性和较高的发球精度。

本发明授权一种具有自校准性能的三摩擦轮球类发射机构在权利要求书中公布了：1.一种具有自校准性能的三摩擦轮球类发射机构，其特征在于，包括： 支撑框架1，所述支撑框架1包括入口框架和发射框架，入口框架与发射框架之间设置有进球轨道2和滑轨16，并通过横梁连接；进球轨道2的入口设置于入口框架处，出口设置于发射框架处； 取球模块，所述取球模块设置于入口框架上，其入口位于入口框架处，用于将进入入口框架的圆球的姿态矫正，并传送至传球模块；所述取球模块包括固定在横梁顶部的安装座，安装座上沿圆球运动方向依次设置从动摩擦轮7、主动摩擦轮6、曲柄摇杆驱动电机以及摩擦带驱动电机5；安装座的下方沿圆球运动方向设置一对摩擦带连接板9，两摩擦带连接板9相对设置，两端通过销轴3相连，两端的销轴3上分别套设两个摩擦带轮，摩擦带轮设置于两摩擦带连接板9内侧，销轴3上的两摩擦带轮间隔设置，两条摩擦带10分别套设在两端的摩擦带轮上；靠近发射框架一侧的销轴3上套设有同步轮，该销轴3的两端通过连接耳固定在横梁上；摩擦带驱动电机5通过同步带4与同步轮相连，同步轮与摩擦带轮固连，带动摩擦带轮绕销轴3转动；主动摩擦轮6与曲柄摇杆驱动电机的输出轴相连，主动摩擦轮6与从动摩擦轮7过盈配合；从动摩擦轮7的侧面与连杆8的一端相连，连杆8的另一端连接在摩擦带连接板9上；主动摩擦轮6、从动摩擦轮7、连杆8与摩擦带连接板9构成曲柄摇杆机构； 传球模块，所述传球模块设置于滑轨16上，其入口与取球模块相连，出口与发射模块相连，用于将来自取球模块的圆球传送至发射模块； 发射模块，所述发射模块设置于发射框架远离入口框架一侧，其入口与传球模块相连，用于将来自传球模块的圆球扶正后发射出去。

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