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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种周转盒预码垛专机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117735153B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211112884.0，技术领域涉及：B65G13/07；该发明授权一种周转盒预码垛专机是由李晓良;陈帅;赵越;王诗琦;高亮设计研发完成，并于2022-09-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种周转盒预码垛专机在说明书摘要公布了：本发明属于周转盒码垛技术领域，具体地说是一种周转盒预码垛专机。包括主架体、对中靠齐机械抓手、周转盒输送线体、挡停机构、升降驱动机构及剔除检测机构，其中周转盒输送线体设置于主架体上，对中靠齐机械抓手设置于周转盒输送线体的上方，且与主架体滑动连接；升降驱动机构设置于主架体上，且位于周转盒输送线体的下方，升降驱动机构的输出端与对中靠齐机械抓手连接，升降驱动机构用于驱动对中靠齐机械抓手升降，对中靠齐机械抓手用于周转盒的靠齐及码垛；主架体上设有分别位于对中靠齐机械抓手两侧的两组挡停机构；剔除检测机构设置于主架体的端部，剔除检测机构用于对完成码垛的周转盒进行检测及剔除码垛不合格的周转盒。

本发明授权一种周转盒预码垛专机在权利要求书中公布了：1.一种周转盒预码垛专机，其特征在于，包括主架体1、对中靠齐机械抓手2、周转盒输送线体3、挡停机构6、升降驱动机构及剔除检测机构，其中周转盒输送线体3设置于主架体1上，对中靠齐机械抓手2设置于周转盒输送线体3的上方，且与主架体1滑动连接；升降驱动机构设置于主架体1上，且位于周转盒输送线体3的下方，升降驱动机构的输出端与对中靠齐机械抓手2连接，升降驱动机构用于驱动对中靠齐机械抓手2升降，对中靠齐机械抓手2用于周转盒的靠齐及码垛；主架体1上设有分别位于对中靠齐机械抓手2两侧的两组挡停机构6；剔除检测机构设置于主架体1的端部，剔除检测机构用于对完成码垛的周转盒进行检测及剔除码垛不合格的周转盒； 所述对中靠齐机械抓手2包括下落导向机构201、机械抓手抓取头202、对中驱动机构、机械抓手升降固定板206、对中靠齐基板207、对中导轨滑块209及机械抓手框架210，其中机械抓手框架210的底部两侧设有对中导轨滑块209，两个对中靠齐基板207分别与两侧的对中导轨滑块209连接；对中驱动机构设置于两个对中靠齐基板207之间，且与两个对中靠齐基板207连接，对中驱动机构用于驱动两个对中靠齐基板207相互靠近或远离； 机械抓手框架210的上方设有两个机械抓手抓取头202，两个机械抓手抓取头202分别与两个对中靠齐基板207连接，各机械抓手抓取头202上均设有下落导向机构201； 机械抓手框架210的底部通过机械抓手升降固定板206与升降驱动机构连接； 所述机械抓手抓取头202包括抓取头支撑件202-1和抓板组件，其中抓取头支撑件202-1的下端与所述对中靠齐基板207连接，抓取头支撑件202-1的上部设有一组抓板组件或沿高度方向排列的多组抓板组件； 抓板组件包括抓取头抓板原点传感器202-3、传感器支架202-4、抓板转动座202-5、抓板202-7及复位弹簧202-8，其中抓板转动座202-5设置于抓取头支撑件202-1的上部，抓板202-7的一端设有两个同轴线的转动轴，两个转动轴通过转动轴承202-6与抓板转动座202-5连接，两个转动轴上均套设有复位弹簧202-8； 抓取头抓板原点传感器202-3通过传感器支架202-4设置于所述抓取头支撑件202-1上，抓板202-7处于原始位置时一端与抓取头抓板原点传感器202-3接触； 抓取头支撑件202-1的上部设有用于避让抓板202-7的避让孔；抓取头支撑件202-1的上下部均设有气管走线夹202-2； 所述下落导向机构201包括下落导向板201-1、导向板底板201-2、导向机构气缸201-3、气缸固定板201-4、导向固定板201-5及导向导轨滑块201-6，其中导向板底板201-2固定在所述机械抓手抓取头202上，导向导轨滑块201-6设置于导向板底板201-2上，导向固定板201-5与导向导轨滑块201-6连接，导向固定板201-5的两端分别与两个下落导向板201-1连接；气缸固定板201-4连接在导向板底板201-2的上端部，导向机构气缸201-3设置于气缸固定板201-4上，且输出端与导向固定板201-5连接。

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