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龙图腾网获悉贵州大学申请的专利一种一体化收获机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118140702B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410433876.9，技术领域涉及：A01D45/00；该发明授权一种一体化收获机是由郑乐;曹墨林;梁鹏飞;喻丽华;张富贵;郭义烨;杨烨设计研发完成，并于2024-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种一体化收获机在说明书摘要公布了：本发明公开了一种一体化收获机，涉及收获机械技术领域。该收获机包括：光电采集模块，用于执行图像数据采集，建立作物图像集；数据处理模块，用于接收作物图像集后，通过控制网络执行路径和收获控制的响应指令输出；收割模块，用于接收响应指令，通过割刀往复活动，执行作物收割操作；分隔模块，用于传动和分隔被收割的作物；捆绑模块，用于当分隔模块的输送的作物触发预设阈值，则以捆绑模块控制对称电机进行作物的两端打捆；排送模块，用于接收打捆后的作物，沿排送方向排送打捆作物。以同步分隔传送，并对分隔后的韭菜进行收割打捆，完成韭菜收获，实现了提高收获效率，提升韭菜产出质量的技术效果。

本发明授权一种一体化收获机在权利要求书中公布了：1.一种一体化收获机，其特征在于，所述一体化收获机包括： 光电采集模块，所述光电采集模块用于执行图像数据采集，建立作物图像集； 数据处理模块，所述数据处理模块用于接收所述作物图像集后，通过控制网络执行路径和收获控制的响应指令输出； 收割模块，所述收割模块用于接收所述响应指令，通过割刀往复活动，执行作物收割操作； 分隔模块，所述分隔模块用于传动和分隔被收割的作物，其中，所述分隔模块的转速由所述响应指令控制； 捆绑模块，所述捆绑模块用于当分隔模块的输送的作物触发预设阈值，则所述捆绑模块控制对称电机，以皮带带动两个对称的环绕滚轴旋转，进行作物的环状捆绑； 排送模块，所述排送模块用于接收打捆后的作物，沿排送方向排送打捆作物 所述光电采集模块包括： 第一光电采集模块，所述第一光电采集模块为活动采集模块，用于执行作物的全局图像采集，建立全局图像集； 第二光电采集模块，所述第二光电采集模块设置在所述一体化收获机上，用于执行实时局部图像采集，建立实时局部图像集； 其中，由所述全局图像集和所述实时局部图像集进行实时图像汇总，建立作物图像集； 所述数据处理模块包括： 初始规划模块，所述初始规划模块用于接收所述作物图像集后，根据第一光电采集模块的采集参数进行全局图像集的图像畸变校正，并基于畸变校正后的全局图像集和一体化收获机的属性规划初始路径和带有实时位置响应的初始收割参数； 实时校正模块，所述实时校正模块用于接收所述初始路径、所述初始收割参数和所述实时局部图像集后，通过耦合在实时校正模块的控制网络进行基于实时局部图像集的控制参数修正，具体包括： S1：以控制网络中的位置对齐单元进行实时局部图像集的响应位置对齐，生成位置图像集； S2：以控制网络中的卷积图像识别单元接收位置图像集，并进行位置图像集的图像识别，建立多组识别特征，其中，所述多组识别特征包括边界限位特征、作物粒度特征和作物分布特征； S3：通过路径规划单元接收边界限位特征后，对所述初始路径进行路径补偿，生成第一修正结果，所述路径规划单元为控制网络的一处理子单元； S4：通过决策单元接收初始收割参数、作物粒度特征和作物分布特征后，基于所述作物粒度特征和所述作物分布特征进行初始收割参数的补偿决策，生成第二修正结果，其中，所述决策单元设定有自适应惩罚因子，所述自适应惩罚因子基于作物粒度特征的特征极值和作物分布特征的分布集中值设定； S5：将所述第一修正结果和所述第二修正结果作为修正结果，来输出响应指令。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人贵州大学，其通讯地址为：550025 贵州省贵阳市花溪区花溪大道南段2708号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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