买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中山大学申请的专利一种无人机飞行控制方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118192657B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410349887.9，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种无人机飞行控制方法、系统、设备及介质是由陈祖剑;莫绍林;成慧设计研发完成，并于2024-03-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机飞行控制方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种无人机飞行控制方法、系统、设备及介质，方法包括：通过基于模型预测控制的姿态控制器对实测状态和期望状态进行姿态控制处理，得到控制输出；通过线性扩张状态观测器对实测状态和控制输出进行扰动观测和补偿处理，得到扰动补偿值；根据预设的翻转阈值对控制输出和扰动补偿值进行翻转切换判断处理，得到翻转切换判断结果；当翻转切换判断结果为翻转切换时，对期望状态进行更新计算处理，生成翻转控制指令对无人机进行飞行控制；当翻转切换判断结果为正常控制时，根据扰动补偿值对控制输出进行叠加处理，确定执行指令对无人机进行飞行控制。本申请实施例能够提高飞行的稳定性和安全性，可以广泛应用于无人机控制技术领域。

本发明授权一种无人机飞行控制方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机飞行控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取无人机的实测状态和期望状态； 通过基于模型预测控制的姿态控制器对所述实测状态和所述期望状态进行姿态控制处理，得到控制输出； 通过线性扩张状态观测器对所述实测状态和所述控制输出进行扰动观测和补偿处理，得到扰动补偿值； 根据预设的翻转阈值对所述控制输出和所述扰动补偿值进行翻转切换判断处理，得到翻转切换判断结果； 当所述翻转切换判断结果为翻转切换时，对所述期望状态进行更新计算处理，生成翻转控制指令对所述无人机进行飞行控制； 当所述翻转切换判断结果为正常控制时，根据所述扰动补偿值对所述控制输出进行叠加处理，确定执行指令对所述无人机进行飞行控制； 所述当所述翻转切换判断结果为翻转切换时，对所述期望状态进行更新计算处理，生成翻转控制指令对所述无人机进行飞行控制，包括： 对所述期望状态进行更新，得到翻转状态； 通过基于模型预测控制的姿态控制器对所述实测状态和所述翻转状态进行姿态控制处理，得到翻转控制输出； 通过线性扩张状态观测器对所述实测状态和所述翻转控制输出进行扰动观测和补偿处理，得到翻转扰动补偿值； 其中，扰动观测和补偿的表达式如下所示： ； 式中，第一行公式展示了角速度估计值的更新机制,表示在下一个时间步的角速度估计值，表示当前时间步的估计值，更新过程包含两部分：一部分是基于控制输入和转动惯量的直接影响；另一部分是估计误差经过一个比例增益调节后的调整，这里是实际角速度，第二行公式描述了扩展状态，即由未知扰动引起的额外力矩的估计更新过程,这里，表示下一个时间步的估计值，而是当前时间步的估计值,更新机制通过考虑角速度的估计误差和一个比例增益来进行，反映了误差对扩展状态估计的直接影响； 根据所述翻转扰动补偿值对所述翻转控制输出进行叠加处理，确定翻转控制指令对所述无人机进行飞行控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中山大学，其通讯地址为：510275 广东省广州市新港西路135号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。