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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种考虑机器人冗余特性的全局路径光顺方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118276511B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410338396.4，技术领域涉及：G05B19/408；该发明授权一种考虑机器人冗余特性的全局路径光顺方法及系统是由杨吉祥;漆琪;阿布力克木·阿地力;丁汉设计研发完成，并于2024-03-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑机器人冗余特性的全局路径光顺方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于机器人路径光顺相关技术领域，其公开了一种考虑机器人冗余特性的全局路径光顺方法及系统，方法包括生成离散刀具位置点、刀具方向与冗余角；根据离散刀具位置点构建满足C22连续的全局5次PH样条，获得刀具位置样条；将刀具方向转化为欧拉角表示，采用满足C22连续的全局5次PH样条，获得刀具方向样条；根据刀具位置样条计算每个路径点的弧长参数，建立弧长参数与对应冗余角的分段五次多项式样条，构建目标函数和约束条件进行二次规划获得冗余角样条，其中分段五次多项式样条为将刀具位置样条参数、刀具方向样条参数、冗余角样条参数与弧长参数同步，获得同步关系式；采用全局速度规划方法进行求解获得机器人六个关节的光顺插补轨迹。

本发明授权一种考虑机器人冗余特性的全局路径光顺方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种考虑机器人冗余特性的全局路径光顺方法，其特征在于，包括： S1：采用计算机辅助制造软件生成离散刀具位置点、刀具方向与冗余角； S2：根据所述离散刀具位置点构建满足C2连续的全局5次PH样条，以进行刀具位置点光顺，获得刀具位置样条；同时，将所述刀具方向转化为欧拉角表示，在欧拉角空间内，采用满足C2连续的全局5次PH样条，进行刀具方向光顺，获得刀具方向样条； S3：根据所述刀具位置样条计算每个路径点的弧长参数，建立所述弧长参数与对应冗余角的分段五次多项式样条，对所述分段五次多项式样条以加速度最小为目标构建目标函数，并以所述分段五次多项式样条的位置点、一阶导数、二阶导数为约束条件进行二次规划获得冗余角样条，其中所述分段五次多项式样条为： 其中，s为第q个路径点对应的弧长参数，为第q个路径点对应的冗余角，为五次多项式样条系数； S4：将刀具位置样条参数、刀具方向样条参数、所述冗余角样条参数与所述弧长参数同步，获得同步关系式； S5：采用全局速度规划方法进行求解获得机器人六个关节的光顺插补轨迹； 步骤S2在欧拉角空间内，采用满足C2连续的全局5次PH样条，进行刀具方向光顺，获得刀具方向样条具体为： 将刀具方向转化为欧拉角表示，，根据如下公式获得第i段5次PH样条曲线： 其中，为刀具方向样条参数，为样条控制点，为5次PH样条的基函数； 所述目标函数为： 其中，N为路径点的数量，为冗余角，为第i段路径的弧长长度。

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