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龙图腾网获悉西安热工研究院有限公司;盛东如东海上风力发电有限责任公司申请的专利一种水下钢结构表面清理设备及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118455153B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410691731.9，技术领域涉及：B08B1/16；该发明授权一种水下钢结构表面清理设备及方法是由童博;赵勇;姚中原;王团结;赵剑剑;谢小军;孙捷;胡皓;张丽辉;许杰;孙铭;王方锐;周恒乐设计研发完成，并于2024-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下钢结构表面清理设备及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种水下钢结构表面清理设备及方法，属于水下清理设备技术领域。包括水下机器人本体、移动机构、安装壳、清理刀盘和视觉装置；移动机构滑动设置在水下机器人本体上，水下机器人本体上设置有用于推动移动机构移动的推动机构；清理刀盘对称设置有两个且均转动设置在水下机器人本体上；安装壳设置在水下机器人本体上，安装壳上设置有用于驱动清理刀盘转动的驱动装置；视觉装置，设置在安装壳上。本发明通过浮力和移动机构共同使得水下机器人本体抵在钢结构的下表面上，对下表面进行清理作业。

本发明授权一种水下钢结构表面清理设备及方法在权利要求书中公布了：1.一种水下钢结构表面清理设备，其特征在于，包括水下机器人本体1，所述水下机器人本体1上设置有推进器2和安装壳6，所述安装壳6的上端安装有两个对称设置的清理刀盘7，安装壳6内安装有用于驱动所述清理刀盘7转动的驱动装置； 所述水下机器人本体1上通过抵接机构5连接有升降架301，升降架301在安装壳6的旁侧；所述升降架301的两侧分别设置有履带移动机构302，所述履带移动机构302的外表面沿长度方向均布有磁铁303； 所述水下机器人本体1的内部设置有用于存放水的腔体；所述水下机器人本体1上安装有视觉装置； 所述抵接机构5包括若干个滑动柱501、滑动柱501的上端和升降架301连接，滑动柱501的另一端设置有限位板；所有的滑动柱501共同穿过支撑板4，支撑板4设置在水下机器人本体1上； 所述滑动柱501套装有弹性件502，弹性件502的两端分别与支撑板4和升降架301相抵；所述驱动装置包括驱动机构8和传动机构9，驱动机构8的动力输出端和传动机构9连接，传动机构9的动力输出端和清理刀盘7连接； 所述安装壳6内设置有两个安装板10和一个夹板14，两个安装板10和夹板14垂直相交连接； 驱动机构8包括双轴电机801，双轴电机801的两个输出端分别连接有一组啮合的主动锥齿轮802和从动锥齿轮803，双轴电机801设置在两个安装板10之间，每一组主动锥齿轮802和从动锥齿轮803设置在安装板10和安装壳6的侧壁之间； 从动锥齿轮803的中心卡接有传动轴903，传动轴903和从动锥齿轮803滑动连接且卡接，传动轴903的一端和传动机构9连接； 所述传动机构9包括转动轴901，转动轴901穿过夹板14和安装壳6的上端面，转动轴901的一端和清理刀盘7连接，转动轴901的另一端和传动轴903连接； 安装板10上开设有滑动缺口13，滑动缺口13中穿过有推板902，推板902的两端分别和两个转动轴901转动连接且卡接，推板902的下端面连接有推动装置904； 所述推动装置904固定设置在夹板14上。

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