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龙图腾网获悉攀钢集团矿业有限公司申请的专利一种牙轮钻钻架的自动调平方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118732598B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410759711.0，技术领域涉及：G05B19/05；该发明授权一种牙轮钻钻架的自动调平方法及系统是由朱俊;高文远;帅培;马涛;喻玮;赵春秋;卿启林设计研发完成，并于2024-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种牙轮钻钻架的自动调平方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种牙轮钻钻架的自动调平方法及系统，包括：初始化控制设备、钻架与倾角传感器的通信参数，使其达成同步；对钻架的四个支腿进行平稳度检测，判断其是否处于平衡状态；根据平衡状态的判断结果，进入调平流程；调平结束后，控制设备进行信号反馈，开始校准钻杆对接和或钻杆入库。通过本发明将牙轮钻钻架的调平运动拆解为平面结构的运动，有效避免各支腿之间的相互干涉，便于通过传感器判断最高点，以控制支腿来实现自动调平并达到调平任务需求。

本发明授权一种牙轮钻钻架的自动调平方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种牙轮钻钻架的自动调平方法，其特征在于，包括： 初始化控制设备、钻架与倾角传感器的通信参数，使其达成同步； 对钻架的四个支腿进行平稳度检测，判断其是否处于平衡状态； 根据平衡状态的判断结果，进入调平流程； 调平结束后，所述控制设备进行信号反馈，开始校准钻杆对接和或钻杆入库；其中， 所述倾角传感器用于测量钻架平面与横向平面、纵向平面分别形成的横向倾角、纵向倾角的标定值；所述标定值用于表示所述倾角传感器测量值与横向倾角度数、纵向倾角度数的关联关系； 所述调平流程包括： 当横向倾角标定值大于0，纵向倾角标定值大于0时，第一支腿与第四支腿保持不动，第二支腿与第三支腿上升，直到横向倾角标定值的绝对值小于或等于预设数值；之后第一支腿与第二支腿保持不动，第三支腿与第四支腿上升，直到纵向倾角标定值的绝对值小于或等于预设数值； 当横向倾角标定值大于0，纵向倾角标定值小于0时，第一支腿与第四支腿保持不动，第二支腿与第三支腿上升，直到横向倾角标定值的绝对值小于或等于预设数值；之后第三支腿与第四支腿保持不动，第一支腿与第二支腿上升，直到纵向倾角标定值的绝对值小于或等于预设数值； 当横向倾角标定值小于0，纵向倾角标定值小于0时，第二支腿与第三支腿保持不动，第一支腿与第四支腿上升，直到横向倾角标定值的绝对值小于或等于预设数值；之后第三支腿与第四支腿保持不动，第一支腿与第二支腿上升，直到纵向倾角标定值的绝对值小于或等于预设数值； 当横向倾角标定值小于0，纵向倾角标定值大于0时，第二支腿与第三支腿保持不动，第一支腿与第四支腿上升，直到横向倾角标定值的绝对值小于或等于预设数值；之后第三支腿与第四支腿保持不动，第一支腿与第二支腿上升，直到纵向倾角标定值的绝对值小于或等于预设数值。

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