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龙图腾网获悉西南交通大学申请的专利一种控制相对位移的双车协同搬运方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118929116B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411167520.1，技术领域涉及：B65G43/00；该发明授权一种控制相对位移的双车协同搬运方法及系统是由王海波;包茂成;庞铭强;李金键;杨青波;宋泓霖设计研发完成，并于2024-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种控制相对位移的双车协同搬运方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种控制相对位移的双车协同搬运方法及系统，涉及自动控制技术领域，解决现有双车协同搬运方法无法在不设置转向台等辅助转弯机构的情况下避免转弯过程中主从AGV发生相对位移影响搬运安全性的技术问题；本发明包括设置主AGV预定轨迹并输入需搬运的物料长度；获取当前主AGV的位置信息与姿态信息、从AGV的位置信息和姿态信息，根据主AGV的位置信息与姿态信息、物料长度调整从AGV的位置，使得主从AGV保持在同一直线上运动；当监测到主AGV转弯时，计算主从AGV之间的距离误差、姿态误差以及横向误差，利用PID控制调整从AGV运动参数以控制三种误差；本发明通过实时获取和调整主从AGV的位姿，确保被搬运物件在转弯时不发生相对位移，提高了搬运的稳定性和安全性。

本发明授权一种控制相对位移的双车协同搬运方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种控制相对位移的双车协同搬运方法，其特征在于，包括设置主AGV预定轨迹并输入需搬运的物料长度；获取当前主AGV的位置信息与姿态信息、从AGV的位置信息和姿态信息，根据主AGV的位置信息与姿态信息、物料长度调整从AGV的位置，使得主从AGV保持在同一直线上运动；当主AGV转弯时，计算主从AGV之间的距离误差、姿态误差以及横向误差，利用PID控制调整从AGV运动参数以控制三种误差； 所述距离误差d计算公式如下： 其中，XL,YL和XF,YF分别为主AGV和从AGV的中心坐标位置，dX和dY分别为主从AGV相对距离d在水平方向和竖直方向的投影； 所述姿态误差Δθ的计算公式如下： Δθ＝θL-θF 其中，θL和θF分别为两AGV的航向角； 所述横向误差e1的计算公式如下： e1＝YF-YL·cosθL-XF-XL·sinθL

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