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龙图腾网获悉中国民航大学申请的专利一种含有双动平台的五自由度复合驱动并联机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118952176B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411299776.8，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种含有双动平台的五自由度复合驱动并联机构是由吴孟丽;史旭升;王旭浩;李冠昊;曹轶然设计研发完成，并于2024-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种含有双动平台的五自由度复合驱动并联机构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种含有双动平台的五自由度复合驱动并联机构，包括定平台、下动平台、上动平台、第一支链、第二支链、第三支链和第四支链，其中第一支链为复合驱动支链；本发明优点为：第一移动组件和第一驱动组件实现支链的复合驱动，在保证自由度个数的基础上，减少支链数量，降低支链之间的干涉；采用双动平台设计，有效增大了动平台转动角度，并且绕x轴转动可单独控制；并联机构所有驱动均为线性驱动，具有高精度、易控制的优点。

本发明授权一种含有双动平台的五自由度复合驱动并联机构在权利要求书中公布了：1.一种含有双动平台的五自由度复合驱动并联机构，其特征在于：所述含有双动平台的五自由度复合驱动并联机构包括定平台1、下动平台2、上动平台3、第一支链Ⅰ、第二支链Ⅱ、第三支链Ⅲ和第四支链Ⅳ； 定平台1包括底座101、第一移动组件支座102、第二移动组件支座103和第一虎克铰支座104；其中第一移动组件支座102和第二移动组件支座103沿前后方向水平固定在底座101的顶面左侧部位和中部；第一虎克铰支座104安装在底座101的顶面右侧中部； 下动平台2上设有第二虎克铰支座201、第一球铰支座202和第一铰接支座203；两个第二虎克铰支座201设置在下动平台2的前后两端，第一球铰支座202设置在下动平台2的底面一侧，第一铰接支座203则固定在下动平台2的顶面；上动平台3的底面一侧设有第二球铰支座301，底面中部设有连接件；下动平台2上的第一铰接支座203与上动平台3上的连接件相铰接而构成第一转动副15； 第一支链Ⅰ为复合驱动支链，包括第一移动组件4和第一驱动组件5；其中第一移动组件4包括第一滑轨401、第一丝杠402、第一滑块403、第二铰接支座404和第一电机16；其中第一滑轨401沿前后方向固定在第一移动组件支座102上；第一丝杠402以与第一滑轨401平行的方式设置在第一滑轨401一侧；第一电机16固定在第一滑轨401的一端外侧，且通过输出轴与第一丝杠402的一端相连；第一滑块403通过丝杠螺母与第一丝杠402相连接，同时通过滑动方式与第一滑轨401相连，并且第一滑块403的顶面设有第二铰接支座404；第一驱动组件5包括第一伸缩杆501和第二电机17；其中，第二电机17通过输出轴与第一伸缩杆501相连；第一伸缩杆501的下端与第二铰接支座404相铰接而构成第二转动副9，上端设有第一球铰10且通过第一球铰10与下动平台2上的第一球铰支座202相连； 第二支链Ⅱ为第二驱动组件6；第二驱动组件6包括第二伸缩杆601和第三电机18；其中第三电机18通过输出轴与第二伸缩杆601相连；第二伸缩杆601的下端通过第一虎克铰11与第一虎克铰支座104相连，上端设有第二球铰12且通过第二球铰12与上动平台3的第二球铰支座301相连； 第三支链Ⅲ和第四支链Ⅳ的结构相同，下端对称设置在第二移动组件支座103的前后部位，均包括第二移动组件7和定长杆8；第二移动组件7包括第二滑轨701、第二丝杠702、第二滑块703、第三虎克铰支座704和第四电机19；其中第二滑轨701固定在第二移动组件支座103的前部或后部；第二丝杠702以与第二滑轨701平行的方式设置在第二滑轨701一侧；第四电机19固定在第二滑轨701的一端外侧，且通过输出轴与第二丝杠702的一端相连；第二滑块703通过丝杠螺母与第二丝杠702相连接，同时通过滑动方式与第二滑轨701相连，并且第二滑块703的顶面设有第三虎克铰支座704；定长杆8的上端通过第二虎克铰14与下动平台2上的一个第二虎克铰支座201相连，下端通过第三虎克铰13与第三虎克铰支座704相接。

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