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龙图腾网获悉珠海格力电器股份有限公司申请的专利机器人的负载质量辨识方法、装置、介质、控制器和产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119036443B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411143093.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人的负载质量辨识方法、装置、介质、控制器和产品是由于力奇;许凤霞;经琦;张文豪;张晓宇设计研发完成，并于2024-08-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人的负载质量辨识方法、装置、介质、控制器和产品在说明书摘要公布了：本发明提供一种SCARA机器人的负载质量辨识方法、装置、介质、控制器和产品，所述方法包括：获取预先测试得到的SCARA机器人的负载质量与电流的对应关系或预先拟合得到的SCARA机器人的负载质量与电流的函数关系；在SCARA机器人处于位置模式时，当使能标志位有效，位置指令为0时，根据所述负载质量与电流的对应关系或所述负载质量与电流的函数关系，辨识得到所述SCARA机器人的负载的初始质量。在SCARA机器人处于位置模式时，当使能标志位有效，位置指令不为0时，将所述初始质量与重力负载指令所设置的质量进行比较，确定重力负载指令的设置是否合理；若不合理，则发出提示信息。本发明方案能够防止机器人伺服参数和运控参数与实际工况差距过大导致运行异常。

本发明授权机器人的负载质量辨识方法、装置、介质、控制器和产品在权利要求书中公布了：1.一种SCARA机器人的负载质量辨识方法，其特征在于，包括： 获取预先测试得到的所述SCARA机器人的负载质量与电流的对应关系或预先拟合得到的所述SCARA机器人的负载质量与电流的函数关系；所述电流为所述机器人的第三轴电流； 在所述SCARA机器人处于位置模式时，当使能标志位有效，位置指令为0时，根据所述负载质量与电流的对应关系或所述负载质量与电流的函数关系，辨识得到所述SCARA机器人的负载的初始质量； 在所述SCARA机器人处于位置模式时，当使能标志位有效，位置指令不为0时，将辨识得到的所述初始质量与重力负载指令所设置的质量进行比较，确定所述重力负载指令的设置是否合理； 若确定所述重力负载指令的设置不合理，则发出相应的提示信息； 获取预先配置的所述SCARA机器人的负载质量与所述SCARA机器人上下运行的摩擦力与自身重力所带来的电流差值的对应关系； 每隔n个执行周期对所述SCARA机器人的电流进行采样，得到m次采样的电流，并计算得到所述m次采样的电流的平均值，记为第一电流平均值； 根据所述对应关系和所述第一电流平均值，确定所述SCARA机器人空载时上下运行摩擦力与自身重力所带来的电流差值，记为第一电流差值； 每隔n个执行周期对所述SCARA机器人的电流进行采样，得到m次采样的电流，并计算得到所述m次采样的电流的平均值，记为第二电流平均值； 判断所述第一电流平均值与所述第二电流平均值的差值的绝对值是否大于所述第一电流差值的绝对值； 若判断所述第一电流平均值与所述第二电流平均值的差值的绝对值大于所述第一电流差值的绝对值，则对所述SCARA机器人的负载质量进行修正。

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