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龙图腾网获悉常州大学申请的专利基于轮换用动平台的运动解耦的激光切割装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119115239B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411225587.6，技术领域涉及：B23K26/38；该发明授权基于轮换用动平台的运动解耦的激光切割装置是由沈惠平;朱潇;李菊;李涛设计研发完成，并于2024-09-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于轮换用动平台的运动解耦的激光切割装置在说明书摘要公布了：本发明涉及并联机器机构技术领域，具体涉及基于轮换用动平台的运动解耦的激光切割装置。市面上常规激光切割装置，在不改变其拓扑结构的情况下，无法采用同一个主机交替实现2T1R和3T两种模式输出运动。针对上述问题，本发明提供一种基于轮换用动平台的运动解耦的激光切割装置，其包括静平台、抓取控制台、切割控制台，抓取控制台按照预先设定的工作路径实现2T1R输出运动，切割控制台按照预先设定的工作路径实现3T输出运动，仅用抓取控制台工作时，切割控制台空闲，当仅用切割控制台工作时，抓取控制台空闲，抓取控制台按照2T1R的操作拾取抓住工件并调整姿态位置，切割控制台按照3T的操作可进行切割工件，本发明设计的具有可轮换使用动平台的三自由度并联机构可以交替实现工件的姿态调整和切割。

本发明授权基于轮换用动平台的运动解耦的激光切割装置在权利要求书中公布了：1.基于轮换用动平台的运动解耦的激光切割装置，其特征在于，包括混合支链一和混合支链二、抓取控制台1、切割控制台2及静平台0； 所述混合支链一包括支链一和支链二，所述支链一包括移动副一P11和三个轴线互相平行的转动副，所述移动副一P11位于静平台0上，所述支链二包括移动副二P21和两个轴线平行的转动副，所述移动副二P21位于静平台0上，所述移动副一P11与移动副二P21共轴线，所述支链一远离静平台0一端的转动副与和支链二远离静平台0一端的转动副连接形成空间子并联机构， 空间子并联机构远离静平台0的一端通过转动副四R15与抓取控制台1的一端连接，所述切割控制台2的另一端通过转动副五R16与抓取控制台1的一端连接， 所述混合支链二包括移动副三P31和六个轴线互相平行或垂直的转动副，所述移动副三P31位于静平台0上， 所述混合支链二远离静平台0的一端与切割控制台2的另一端连接， 移动副一P11、移动副二P21和移动副三P31均为驱动副，在移动副一P11、移动副二P21以及移动副三P31的驱动下，抓取控制台1实现2T1R模式输出运动，切割控制台2实现3T模式输出运动； 所述抓取控制台1上连接有抓取结构7，所述切割控制台2上连接有激光切割头8； 所述支链一包括依次串联的移动副一P11、转动副一R12、转动副二R13和转动副三R14，移动副一P11与转动副一R12、转动副二R13以及转动副三R14的轴线相互平行， 所述支链二包括依次串联的移动副二P21、转动副七R22和转动副八R23，转动副七R22与转动副八R23的轴线相互平行，转动副七R22与移动副二P21的轴线相互垂直， 所述转动副三R14与转动副八R23通过输出杆3的水平杆连接，所述输出杆3的垂直杆上串联有转动副四R15， 所述转动副四R15的轴线、转动副三R14的轴线及转动副八R23的轴线两两垂直； 混合支链二包括一个由转动副十二Ra、转动副十三Rb、转动副十四Rc、转动副十五Rd依次串联形成的平行四边形结构，转动副十二Ra、转动副十三Rb、转动副十四Rc、转动副十五Rd的轴线相互平行， 所述转动副十二Ra与转动副十三Rb之间还串联有一个转动副十R32，转动副十四Rc与转动副十五Rd之间串联有转动副十一R33， 所述转动副十R32与转动副十一R33的轴线均与转动副十二Ra的轴线垂直，所述移动副三P31的轴线、转动副十R32的轴线及转动副十一R33的轴线相互平行， 所述转动副十R32与移动副三P31串联，切割控制台2的另一端与转动副十一R33连接，所述转动副五R16与转动副十一R33的轴线相互垂直。

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