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龙图腾网获悉福建龙净环保股份有限公司申请的专利管带机路线的布置方法和管带机路线的布置系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119165874B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411332108.0，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权管带机路线的布置方法和管带机路线的布置系统是由钟粤龙;苏金辉;蓝武生;熊汉辉设计研发完成，并于2024-09-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本管带机路线的布置方法和管带机路线的布置系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种管带机路线的布置方法和布置系统，可以提高管带机路线的布置效率，也利于降低出错率。管带机路线的布置方法，包括：确定待设计的管带机路线的起始位置和终点位置，以及根据管带机的截面确定路线截面；根据起始位置和终点位置之间区域的平面图，确定初始路线；根据初始路线确定无人机飞行的下一目标点；判断路线截面的中心点位于下一目标点时，路线截面内是否有障碍物；如无障碍物，则控制无人机向下一目标点飞行；如有障碍物，则增加飞行高度或者在水平方向上偏移，以避开障碍物，下一目标点增加飞行高度或者水平偏移量后为下一实际目标点，无人机向下一实际目标点飞行；根据无人机实际飞行的路线确定布置管带机路线。

本发明授权管带机路线的布置方法和管带机路线的布置系统在权利要求书中公布了：1.一种管带机路线的布置方法，其特征在于，包括： 确定待设计的管带机路线的起始位置和终点位置，以及根据管带机的截面确定路线截面； 根据所述起始位置和所述终点位置之间区域的平面图，确定至少一个由所述起始位置至所述终点位置的初始路线；然后，控制无人机按照下述步骤飞行至所述初始路线的目标位置： 根据所述初始路线确定所述无人机飞行的下一目标点； 判断所述路线截面的中心点位于所述下一目标点时，所述路线截面内是否有障碍物； 如无障碍物，则控制所述无人机向所述下一目标点飞行； 如有障碍物，则增加飞行高度或者在水平方向上偏移，以避开所述障碍物，所述下一目标点增加飞行高度或者水平偏移量后为下一实际目标点，所述无人机向所述下一实际目标点飞行； 所述飞人机飞行至所述终点位置后，根据所述无人机实际飞行的路线确定布置所述管带机路线； 所述无人机转弯时，控制其转弯半径不超过预设值；所述管带机的管带包括垂直曲线段和水平转弯段中至少之一，所述转弯半径为曲率半径，管带机的管带的材质硬度越大，所述垂直曲线段和或所述水平转弯段的最小曲率半径越大。

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