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龙图腾网获悉中国民航大学申请的专利基于自适应估计和鲁棒控制器的参考信号快速自适应分布式跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119247783B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411365079.8，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于自适应估计和鲁棒控制器的参考信号快速自适应分布式跟踪方法是由赵欣怡;岳增辉;裴昕;郭晓睿;孙犇渊设计研发完成，并于2024-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于自适应估计和鲁棒控制器的参考信号快速自适应分布式跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明属于多智能体对未知参考信号的自主估计及快速跟踪控制领域，具体涉及基于自适应估计和鲁棒控制器的参考信号快速自适应分布式跟踪方法，包括构建由参考信号未知参数模型构建模块，将含有未知参数的参考信号重新参数化，并通过滤波变换技术转换为可观测系统；构建参考信号未知参数快速分布式估计模块，基于自适应方法和有限时间理论设计未知参数自适应分布式观测器；构建参考信号快速鲁棒跟踪控制模块，基于滑模算法和有限时间理论设计快速鲁棒跟踪控制器；构建闭环系统稳定性分析模块，证明多智能体分布式跟踪系统有限时间收敛等步骤。本发明显著提高了该领域内多智能体跟踪系统的实用性和可靠性。

本发明授权基于自适应估计和鲁棒控制器的参考信号快速自适应分布式跟踪方法在权利要求书中公布了：1.基于自适应估计和鲁棒控制器的参考信号快速自适应分布式跟踪方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤1：构建基于未知参数观测器和鲁棒控制器的多智能体参考信号快速自适应分布式跟踪系统，所述基于未知参数观测器和鲁棒控制器的多智能体参考信号快速自适应分布式跟踪系统包括：参考信号未知参数模型构建模块、参考信号未知参数快速分布式估计模块、参考信号快速鲁棒跟踪控制模块以及闭环系统稳定性分析模块； 步骤2：在所述参考信号未知参数模型构建模块中，建立含有未知参数的参考信号可观测模型； 步骤3：在所述参考信号未知参数快速分布式估计模块中，对步骤2中生成的可观测模型，基于自适应方法和有限时间理论设计未知参数自适应分布式观测器，在仅有部分智能体可探测到参考信号的情况下，使每个智能体仅利用有限的通信信息，在有限时间内实现对参考信号及其未知参数的自主估计； 所述步骤3中的具体方法如下： 步骤301：在自适应方法中，定义自适应增益的表达式如下： ； 其中，和是任意的并且大于0的常数； 步骤302：采用自适应方法和有限时间理论，根据步骤2中提出的可观测系统以及步骤301中定义的自适应增益，设计未知参数自适应分布式观测器如下： ； ； ； ； 其中，，对于，和分别是和的估计值，且，，，，，，，，代表Kronecker积，是符号函数；此外，，，，； 步骤4：在所述参考信号快速鲁棒跟踪控制模块中，利用所述步骤3中估计出的参考信号信息，基于滑模算法和有限时间理论设计快速鲁棒跟踪控制器，使各智能体的输出信号在有限时间内实现对含有未知参数参考信号的跟踪； 所述步骤4的具体方法如下： 步骤401：定义多智能体的动力学方程，其可以用阶积分器描述，其数学表达式如下： ； 其中，；，，分别为状态向量、控制输入和智能体的输出； 步骤402：对于，定义函数如下： ； 步骤403：设计基于滑模算法和有限时间理论的快速鲁棒跟踪控制器如下： ； ； 其中，，且满足； 步骤5：在闭环系统稳定性分析模块中，提供面向多智能体参考信号快速自适应分布式跟踪系统的有限时间收敛证明；在所述步骤1-所述步骤4的基础上，通过设计李亚普诺夫函数，证明了所述基于未知参数观测器和鲁棒控制器的多智能体参考信号快速自适应分布式跟踪系统在所述步骤3设计的分布式观测器和所述步骤4设计的鲁棒跟踪控制器的作用下，使各个智能体在仅有部分智能体可探测到参考信号的情况下，有限时间内实现对参考信号估计与跟踪。

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