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龙图腾网获悉合肥合滨智能机器人有限公司申请的专利一种心脏超声遥操作扫查系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119257640B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411281894.6，技术领域涉及：A61B8/08；该发明授权一种心脏超声遥操作扫查系统及方法是由刘振;程栋梁;黄琦;周世宁设计研发完成，并于2024-09-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种心脏超声遥操作扫查系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及远程机器人超声扫查技术领域，提出了一种心脏超声遥操作扫查系统及方法，其中扫查系统分别包括：心脏超声专用操作手柄；侧躺操作台；机械臂；心脏超声探头夹持装置；心脏超声操作端计算机；机器人控制端计算机；RGBD摄像头激光雷达；床体。扫查方法包括以下步骤：建立安全防护模型；平躺式心脏超声扫查；侧卧式心脏超声扫查。通过上述技术方案，解决了现有远程机器人心脏超声扫查中姿态范围过小、安全性难以保障的问题；通过可调节角度的侧躺操作台及心脏超声探头夹持装置，解决了现有远程机器人心脏超声扫查姿态范围过小的问题，同时对患者头部进行安全防护模型的建立及安全保护策略，能够有效确保心脏超声扫查的安全性，应用效果更好。

本发明授权一种心脏超声遥操作扫查系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种心脏超声遥操作扫查系统，其特征在于，分别包括： 心脏超声专用操作手柄10，其内含姿态、位置、力传感器，用于接收医生的心脏超声扫查手法，将手法转化为位置、姿态、力的信息发送至心脏超声操作端计算机50； 侧躺操作台20，底部安装有可调节支架21，通过可调节支架21使得侧躺操作台20与桌面的夹角可进行度的调整，其中的取值范围为0到90度，心脏超声专用操作手柄10可在侧躺操作台20上运动； 机械臂30，具备冗余调节能力，可有效避开关节限位到达指定位姿，机械臂30末端装载有心脏超声探头夹持装置40；机械臂30用于接收机器人控制端计算机60的控制指令，并完成相应的运动；心脏超声操作端计算机50反馈位置、姿态、力的信息至机器人控制端计算机60； 心脏超声探头夹持装置40，用于夹持固定心脏超声探头进行度的旋转，其中的取值范围为0到90度，其安装在机械臂30末端，在机械臂30末端增加1个冗余自由度，即心脏超声探头夹持装置40中下壳体45与上壳体41夹角调整倾斜角度，以满足心脏超声扫查对心脏超声探头姿态的要求；所述心脏超声探头夹持装置40可实现多角度调节，其包含上壳体41、固定板42、锁紧装置、解锁装置、回弹装置、下壳体45，所述上壳体41与固定板42进行刚性连接，所述固定板42和下壳体45通过解锁装置里的弹簧销轴43连接； 心脏超声操作端计算机50，与心脏超声专用操作手柄10连接通信，用来接收位置、姿态、力信息，并将此信息通过有线或无线通信的方式发送至机器人控制端计算机60； 机器人控制端计算机60，与机械臂30和RGBD摄像头激光雷达70连接通信，根据心脏超声操作端计算机50发送来的位置、姿态、力信息，计算出相应的控制指令发送至机械臂30，同时接收机械臂30的反馈信息； RGBD摄像头激光雷达70，用于获取做心脏超声患者的头部点云信息以及患者附近环境的RGB图像，并将此信息发送至机器人控制端计算机60； 床体80，用于患者躺卧或侧卧。

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