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龙图腾网获悉深圳云创友翼科技有限公司申请的专利船舶自动避让防碰撞方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119270864B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411391893.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权船舶自动避让防碰撞方法、装置、设备及存储介质是由钟升贵;华勋钦;方太猛设计研发完成，并于2024-10-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本船舶自动避让防碰撞方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明属于船舶自动化控制领域，提供了一种船舶自动避让防碰撞方法、装置、设备及存储介质。方法包括：基于深度强化学习训练构建防碰撞模型来制定避让决策；在网格传感器感应到其他船舶时，获取其他船舶的状态信息，基于状态信息计算碰撞风险发生区域；在碰撞风险发生区域与网格传感器的感应区域重叠时，判断自身是否为避让船或保持船，若为保持船，则保持航向和速度不变，若为避让船，则计算避让决策，在执行避让决策后，更新自身及其他船舶的状态信息到环境信息中，重复执行，直至船舶自身与其他船舶的距离大于阈值或与其他船舶距离小于阈值且无碰撞风险；本发明旨在解决传统船舶避碰技术在复杂海况下不适应、计算复杂度高的问题。

本发明授权船舶自动避让防碰撞方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种船舶自动避让防碰撞方法，其特征在于，所述方法包括： 基于深度强化学习训练构建防碰撞模型来制定避让决策，所述防碰撞模型包括输入层、决策层、行动层、奖励层，所述输入层包括网格传感器，所述网格传感器用于检测船舶自身及周围的环境信息以作为所述防碰撞模型的输入，所述决策层包括Q-Learning算法，所述Q-Learning算法用于根据所述输入层的输入确定最优的所述避让决策，所述行动层用于根据所述避让决策调整船舶的速度和航向，所述奖励层用于更新所述决策层的输出，其包括目标驱动奖励、航向偏差奖励、碰撞避让奖励、规则奖励，所述目标驱动奖励为船舶的朝向目标点航行时奖励，所述航向偏差奖励为船舶的航向朝向目标点航行时奖励，所述碰撞避让奖励为船舶避开碰撞时奖励，所述规则奖励为船舶采用航向右转避开碰撞时奖励； 在所述网格传感器感应到其他船舶时，获取其他船舶的状态信息，所述状态信息包括速度、航向，基于所述状态信息计算碰撞风险发生区域；在计算所述碰撞风险发生区域时，计算如下： ； 其中，OS是船舶自身，TS是其他船舶，是安全通过距离，，是本船与目标船之间的距离，是本船的速度，是目标船的速度，是从本船到目标船位置的方位角，是目标船的航向，当船只处于碰撞航线上时，的相对运动如下： ； ； 和分别是目标船相对于本船的相对速度和航向，然后计算两船预计接近时间和在接近时的距离： ； ； 是接近时的距离，是接近时间； 在所述碰撞风险发生区域与所述网格传感器的感应区域重叠时，判断自身是否为避让船或保持船，若为保持船，则保持航向和速度不变，若为避让船，则输入其他船舶的所述状态信息到所述防碰撞模型中以计算所述避让决策，在所述决策层执行所述避让决策后，更新自身及其他船舶的所述状态信息到所述环境信息中，重复执行，直至船舶自身与其他船舶的距离大于阈值或与其他船舶距离小于阈值且无碰撞风险。

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