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龙图腾网获悉青岛衡德泰智能科技有限公司申请的专利低空飞行器基于海上建筑飞行环境识别监测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119274090B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411334467.X，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权低空飞行器基于海上建筑飞行环境识别监测方法及系统是由刘银竹设计研发完成，并于2024-09-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本低空飞行器基于海上建筑飞行环境识别监测方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供了低空飞行器基于海上建筑飞行环境识别监测方法及系统，属于低空飞行器的技术领域，用于解决相关技术中低空飞行器在复杂动态的飞行环境中难以良好执行飞行任务的问题，在该方法及系统中，基于获取的飞行环境监测信息以及预构建的建筑物特征库，识别确定特别建筑物特征以及相应的建筑物状态信息，再确定特别建筑物特征的建筑物影响空间，进而生成包含标记空间状态信息的飞行环境空间的环境监测结果信息，以环境监测结果信息指导低空飞行器飞行，有利于低空飞行器更好的避障以及路径规划，进而有利于低空飞行器执行飞行任务。

本发明授权低空飞行器基于海上建筑飞行环境识别监测方法及系统在权利要求书中公布了：1.低空飞行器基于海上建筑飞行环境识别监测方法，其特征在于，包括： 获取飞行环境监测信息； 基于预构建的建筑物特征库，识别所述飞行环境监测信息中的特别建筑物特征，并获取特别建筑物特征的建筑物状态信息；其中包括：基于所述飞行环境监测信息，构建环境障碍物模型，并确定环境障碍物模型的运动状态信息，所述运动状态信息为运动中状态或静止中状态；基于所述建筑物特征库，在所述环境障碍物模型中识别特别建筑物特征，所述建筑物特征库中包含建筑物特征模型，若所述环境障碍物为运动中状态且所述环境障碍物模型与所述建筑物特征模型的模型相似度高于第一相似度阈值，则确定所述环境障碍物为特别建筑物特征，若所述环境障碍物为静止中状态且所述环境障碍物模型与所述建筑物特征模型的模型相似度高于第二相似度阈值，则确定所述环境障碍物为特别建筑物特征，所述第一相似度阈值低于第二相似度阈值；根据环境障碍物模型的运动状态信息确定特别建筑物特征的建筑物状态信息； 根据所述特别建筑物特征和建筑物状态信息确定特别建筑物特征的建筑物影响空间； 结合所述飞行环境监测信息和建筑物影响信息确定环境监测结果信息，所述环境监测结果信息包括飞行环境空间的空间状态信息，所述空间状态信息为允许飞行或禁止飞行； 其中，确定环境障碍物模型与建筑物特征模型的模型相似度的方法包括：在环境障碍物模型和建筑物特征模型中识别相同轮廓特征点；使相同轮廓特征点对齐，确定环境障碍物模型与建筑物特征模型的模型重合体积和模型未重合体积；计算模型重合体积的平方减去模型未重合体积的结果再除以模型重合体积的平方为所述模型相似度； 其中，所述根据环境障碍物的运动状态信息确定特别建筑物特征的建筑物状态信息包括：所述建筑物状态信息包括建筑物形态和建筑物动作；根据环境障碍物模型确定特别建筑物特征的建筑物形态，根据建筑物形态和环境障碍物模型的运动状态确定建筑物动作； 其中，所述根据所述特别建筑物特征和建筑物状态信息确定特别建筑物特征的建筑物影响空间包括：根据所述建筑物状态信息确定预设时长内的建筑物动作空间；确定所述建筑物动作空间为建筑物影响空间。

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