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龙图腾网获悉西安电子科技大学申请的专利一种基于特征选取的分布式三维扩展目标跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119293724B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411385954.9，技术领域涉及：G06F17/16；该发明授权一种基于特征选取的分布式三维扩展目标跟踪方法是由左磊;牛家伟;唐波;高永婵;李明设计研发完成，并于2024-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于特征选取的分布式三维扩展目标跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于特征选取的分布式三维扩展目标跟踪方法，包括以下步骤：获取目标k时刻各传感器的原始量测，分别对原始量测预处理得到预处理后的原始量测，将预处理后的原始量测分别带入GIW‑PHD滤波算法得到各传感器探测目标的估计状态信息，对探测目标的估计状态信息预处理得到各传感器的目标状态，选取目标状态进行特征提取和融合得到k时刻的目标状态信息。本发明能够在缩短数据滤波运算时间的同时对传感器的目标状态进行特征选取与融合，利用特征的拼接与融合提高三维扩展目标的位置信息与三维扩展信息的估计精度。

本发明授权一种基于特征选取的分布式三维扩展目标跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于特征选取的分布式三维扩展目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤： 量测数据获取步骤：获取k时刻对目标进行探测的各传感器原始的量测数据； 量测数据预处理步骤：对各所述传感器原始的量测数据分别进行预处理得到各所述传感器预处理后原始的量测数据； 对各所述传感器原始的量测数据分别进行初始化得到各所述传感器初始化后原始的量测数据； 将各所述传感器初始化后原始的量测数据分别投影到x-y平面得到各所述传感器初次量测投影； 利用各所述传感器初次量测投影分别确定各所述传感器初次量测投影的均值和各所述传感器探测目标时的偏航角； 根据各所述传感器初次量测投影的均值和各所述传感器探测目标时的偏航角分别确定各所述传感器对应的直线q，根据各所述传感器对应的直线q和z轴分别确定各所述传感器对应的q-z平面； 将各所述传感器初始化后原始的量测数据分别投影到各所述传感器对应的q-z平面得到各所述传感器预处理后原始的量测数据； 估计状态信息获取步骤：将各所述传感器预处理后原始的量测数据分别带入GIW-PHD滤波算法得到各所述传感器探测目标的估计状态信息； 估计状态信息预处理步骤：对各所述传感器探测目标的估计状态信息分别进行预处理得到各所述传感器的目标状态； 目标状态信息获取步骤：选取各所述传感器的目标状态中长轴差异最大的两个传感器的目标状态进行特征提取和融合，得到融合目标的扩展状态信息； 利用所述融合目标的扩展状态信息进行目标中心位置融合，得到k时刻的融合目标状态信息。

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