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龙图腾网获悉北京星航机电装备有限公司申请的专利一种用于复杂异形薄壁蒙皮自动化打磨系统的制造方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119304695B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411553467.9，技术领域涉及：B24B1/00；该发明授权一种用于复杂异形薄壁蒙皮自动化打磨系统的制造方法是由刘树山;郁言;徐洋;张岩;李琳;董陈强;崔星斌设计研发完成，并于2024-11-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于复杂异形薄壁蒙皮自动化打磨系统的制造方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于复杂异形薄壁蒙皮自动化打磨系统的制造方法，其包括以下步骤：1设计打磨头模块；2布局六轴机器人；3设计支撑车模块；4规划打磨路径；5启动打磨工作程序。本发明增加智能加工设计理念，在打磨设备中融合了力控、视觉、软件等技术，具体包含自动化机器人技术、打磨自动找正规划技术、自动拍照定位技术等，实现了航空产品薄壁蒙皮的自动化打磨；打磨过程中根据磨头末端和产品接触部位的接触力进行姿态力位混合控制补偿，保证各个磨头接触力的精确与稳定，同时还能根据产品表面的轮廓特征进行自适应伸缩，解决磨头与接触面之间快速移动，并且打磨头通过定位卡扣设计实现磨头的快速换装。

本发明授权一种用于复杂异形薄壁蒙皮自动化打磨系统的制造方法在权利要求书中公布了：1.一种用于复杂异形薄壁蒙皮自动化打磨系统的制造方法，其特征在于，包括以下步骤： 1设计打磨头模块； 2布局六轴机器人； 3设计支撑车模块； 4规划打磨路径； 5启动打磨工作程序； 步骤1中，打磨头模块包括七个独立的径向浮动主轴和力控集成执行器，七个独立的径向浮动主轴排列构成一个圆形打磨盘，一个径向浮动主轴位于中心，六个径向浮动主轴均匀分布于周向，每个径向浮动主轴都含有驱动电机和变频器，每个径向浮动主轴各自顶端的力传感器实现力控调节，每个力传感器前端通过随动滚珠传导接触压力，每个径向浮动主轴均带有可分离的磨头，磨头为带杆圆柱体，磨头的杆通过套插的方式和径向浮动主轴装配一起，磨头和径向浮动主轴装配到位后通过卡扣方式定位锁紧，卡扣在按压后实现快速开装，打磨过程能够更换磨头；力控集成执行器控制各个径向浮动主轴的旋转、姿态调整、运动状态和伸缩行程； 步骤1中，力控集成执行器包括姿态传感器、位置传感器、加速度传感器、力传感器和控制系统；姿态传感器在磨头和工件表面接触运动时，每个磨头的力传感器通过接触压力感知判断磨头和工件的接触力；姿态传感器检测设备的位置姿态；位置传感器检测打磨头的行程位置；加速度传感器判断磨头的运动状态；控制系统收集各个传感器反馈的信息，输出控制信号，控制信号电子模块调节器控制每个磨头的旋转、姿态，伸缩行程，打磨工件； 步骤3中，支撑车模块用于支撑产品，支撑车模块包括滑块轨道、旋转卡环、驱动电机和可锁死移动轮，滑块轨道置于可锁死移动轮上，可锁死移动轮在驱动电机的作用下转移和固定支撑车到指定的位置，实现打磨系统转移场地；两个旋转卡环安装于滑块轨道上，实现前后移动和同步定轴旋转，并实现定位锁死，将产品移动或固定于指定位置进行打磨； 步骤3中，产品放置于支撑车模块上进行水平调姿和轴向定位确定，支撑车模块上布置激光距离传感器进行水平调姿，激光距离传感器安装于支撑车模块的旋转卡环处，收集测量数据与预设数值进行对比，从而完成水平姿态调整； 步骤3中，支撑车模块的滑动轨道上使用激光距离传感器，测量不同产品对应旋转卡环的不同位置，通过实测数值与产品三维数模的预设数值的对比，调整旋转卡环的轴向位置。

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