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龙图腾网获悉大连理工大学申请的专利一种基于鲁棒的势概率假设密度的声学同步定位与地图构建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119335481B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411468856.1，技术领域涉及：G01S5/30；该发明授权一种基于鲁棒的势概率假设密度的声学同步定位与地图构建方法是由李昱洲;陈喆;殷福亮设计研发完成，并于2024-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于鲁棒的势概率假设密度的声学同步定位与地图构建方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于鲁棒的势概率假设密度的声学同步定位与地图构建方法，具体包括：对声源状态和DoA观测数据的势概率假设密度进行递归传播；将声源到机器人的距离最小值和距离最大值进行均匀分布；将DoA观测数据和声源状态缺失距离信息合成为声源状态出生势概率假设密度的均值；采用无迹卡尔曼滤波器对声源状态势概率假设密度的均值和协方差进行更新；使用变分贝叶斯方法计算近似的势概率假设密度似然概率；采用单特征策略生成机器人位姿粒子权值，对机器人位姿粒子权值进行重采样操作；将更新后的声源状态势概率假设密度的均值和协方差进行修剪和合并，当势概率假设密度的权值大于设定阈值时，则所对应的势概率假设密度的均值为声源位置，符合条件的势概率假设密度的权值数目为声源数目。

本发明授权一种基于鲁棒的势概率假设密度的声学同步定位与地图构建方法在权利要求书中公布了：1.一种基于鲁棒的势概率假设密度的声学同步定位与地图构建方法，其特征在于包括： 将声源状态和DoA观测数据建模为随机有限集形式，其中DoA观测数据的噪声服从学生T分布，对声源状态和DoA观测数据的势概率假设密度进行递归传播，其中势概率假设密度包括势分布、权值、均值和协方差； 将声源到机器人的距离最小值和距离最大值进行均匀分布，将均匀分布随机生成的随机数作为声源状态缺失距离信息； 将DoA观测数据和声源状态缺失距离信息合成为声源状态出生势概率假设密度的均值，将所述声源状态出生势概率假设密度的均值作为势概率假设密度预测过程的输入信息； 采用基于学生T分布的无迹卡尔曼滤波器对声源状态势概率假设密度的均值和协方差进行更新； 使用变分贝叶斯方法计算近似的势概率假设密度似然概率，用于势概率假设密度的权值更新； 采用单特征策略生成机器人位姿粒子权值，将机器人位姿粒子权值与Rao-Blackwellized滤波器粒子进行加权平均，获得机器人位姿估计，对机器人位姿粒子权值进行重采样操作； 将更新后的声源状态势概率假设密度的均值和协方差进行修剪和合并，当势概率假设密度的权值大于设定阈值时，则所对应的势概率假设密度的均值为声源位置，符合条件的势概率假设密度的权值数目为声源数目。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人大连理工大学，其通讯地址为：116024 辽宁省大连市高新园区凌工路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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