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龙图腾网获悉河北工业大学申请的专利一种基于信号补偿的ITSC精确故障诊断方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119355515B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411462577.4，技术领域涉及：G01R31/34；该发明授权一种基于信号补偿的ITSC精确故障诊断方法是由牛峰;李滨;许明阁;黄少坡;王雅锟;李奎设计研发完成，并于2024-10-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于信号补偿的ITSC精确故障诊断方法在说明书摘要公布了：本发明申请涉及永磁同步电机的故障检测技术领域，本发明申请公开了一种基于信号补偿的ITSC精确故障诊断方法，其通过建立基于系统传递函数的闭环永磁同步电机驱动电流和电压的动态响应模型，可以实时跟踪变工况下电流和电压的动态响应；然后，利用所建立的模型的响应对电机驱动器的测量电流和参考电压进行补偿，显著降低了由于工作条件的变化而引起的电流和电压的瞬态尖峰，可以有效地避免ITSC误诊；此外，所建立的动态响应模型可以与机器控制策略相结合，并且所提出的方法不需要额外的传感器，保证了其在实践中的实施。

本发明授权一种基于信号补偿的ITSC精确故障诊断方法在权利要求书中公布了：1.一种基于信号补偿的ITSC精确故障诊断方法，其特征在于，包括如下过程： 建立基于系统传递函数的闭环永磁同步电机驱动电流和电压的动态响应模型，实时跟踪变工况下电流和电压的动态响应； 利用基于系统传递函数的闭环永磁同步电机驱动电流和电压的动态响应模型对电机驱动器的测量电流和参考电压进行补偿，降低电流和电压的瞬态尖峰； 所述基于系统传递函数的闭环永磁同步电机驱动电流和电压的动态响应模型的建立过程如下： 将基于场定向控制的双闭环驱动应用于永磁同步电动机中，其中Kps和Kis分别为调速控制器的比例系数和积分系数；Kpc和Kic分别为电流控制器的比例系数和积分系数；Kpwm为逆变器的等效增益，通常取1；Tpwm为逆变器的等效延时；Pn和λpm分别为磁极对数和磁链；J和B分别为永磁同步电机的转动惯量和阻尼系数；ωr是电机的机械角速度； 以传递函数形式的闭环永磁同步电机驱动只考虑q轴时可得： 式中，Gs至Gemf的定义分别为Gs表示转速调节器环节的传递函数、Gc表示电流调节器环节的传递函数，Gp表示逆变器环节的传递函数，Gm表示PMSM环节的传递函数，Gt表示转矩方程环节的传递函数，Gd表示机械运动方程环节的传递函数，Gwn表示转速单位变换环节的传递函数，Gemf表示反电动势环节的传递函数，Ls为电机健康状态下的相电感，s为一个复变量，表示拉普拉斯变换中的自变量； 以式1为基础，分别建立q轴电流动态响应模型和q周电压动态响应模型； 所述q轴电流动态响应模型为iq,iq的传递函数可根据梅森增益公式推导为： 将1代入2，则iq的传递函数，记为Tin，可表示为： 式中，a1、a2、a3、a4均是传递函数Tin分子的系数，b1、b2、b3、b4、b5、b6均是传递函数Tin分母的系数，其中 然后，仅考虑负载转矩变化，将电机转速视为零，将q轴电流视为单输出的系统，则iq的传递函数可推导为： 将1代入6，则iq的传递函数记为Til，可表示为： 式中，c1、c2、c3、c4均是传递函数Til分子的系数，d1、d2、d3、d4、d5、d6均是传递函数Til分母的系数，其中 结合式3和式7，基于传递函数的q轴电流在转速和负载转矩两种输入下的动态响应模型为： 所述q轴电压动态响应模型uq的传递函数可导出为： 将1代入11，则uq的传递函数记为Tun，可表示为： 式中，e1、e2、e3、e4、e5、e6均是传递函数Tun分子的系数，f1、f2、f3、f4、f5、f6均是传递函数Tun分母的系数，其中 然后，仅考虑负载转矩变化，则uq的传递函数可导出为： 将1代入15，则uq的传递函数记为Tul，可表示为： 式中，g1、g2、g3、g4、g5均是传递函数Tul分子的系数，h1、h2、h3、h4、h5、h6均是传递函数Tul分母的系数，其中 结合式12和式16，基于传递函数的q轴电压在转速和负载转矩两种输入下的动态响应模型为：

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