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龙图腾网获悉北京小马智卡科技有限公司申请的专利卡车编队的让行超车控制方法、装置、计算机设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119389194B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411399426.9，技术领域涉及：B60W30/14；该发明授权卡车编队的让行超车控制方法、装置、计算机设备及介质是由张嘉浩设计研发完成，并于2024-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本卡车编队的让行超车控制方法、装置、计算机设备及介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种卡车编队的让行超车控制方法、装置、计算机设备及介质，卡车编队行驶在中间无阻隔的双行车道的第一车道上，该方法包括：在卡车编队行驶过程中采集车辆周围环境数据；当确定双行车道的第二车道上存在具有超车意图的同向行驶车辆和对向行驶车辆时，获取同向、对向行驶车辆以及卡车编队内各车辆当前的位置信息和速度信息，根据该位置信息和速度信息从位于第一车道的多个变道位置中确定目标变道位置；根据目标变道位置调整卡车编队的部分或全部车辆的行驶速度，以在目标变道位置留出能让同向行驶车辆变道回第一车道的空间。通过这样的方式，实现了特殊行车场景下的三方收益最大化，降低了整体道路风险。

本发明授权卡车编队的让行超车控制方法、装置、计算机设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种卡车编队的让行超车控制方法，其特征在于，所述卡车编队行驶在中间无阻隔的双行车道的第一车道上，所述方法包括： 在所述卡车编队行驶过程中采集车辆周围环境数据； 当根据所述车辆周围环境数据确定所述双行车道的第二车道上存在具有超车意图的同向行驶车辆和对向行驶车辆时，获取所述同向行驶车辆、所述对向行驶车辆以及所述卡车编队内各车辆当前的位置信息和速度信息，其中，所述同向行驶车辆位于所述卡车编队的首辆卡车之后，所述对向行驶车辆位于首车之前； 根据所述同向行驶车辆、所述对向行驶车辆以及所述卡车编队中的各车辆当前的位置信息和速度信息从位于所述第一车道的多个变道位置中确定目标变道位置；在所述卡车编队中，对于每一辆位于所述同向行驶车辆前方的部分卡车，各个所述变道位置分别位于该部分卡车前方的预设安全距离处；所述目标变道位置是所述同向行驶车辆能早于所述对向行驶车辆到达且距离首辆卡车最近的变道位置； 根据所述目标变道位置调整所述卡车编队的部分或全部车辆的行驶速度，以在所述目标变道位置留出能让所述同向行驶车辆变道回所述第一车道的空间； 根据所述同向行驶车辆、所述对向行驶车辆以及所述卡车编队中的各车辆当前的位置信息和速度信息从位于所述第一车道的多个变道位置中确定目标变道位置，包括： 根据所述同向行驶车辆、所述对向行驶车辆以及所述卡车编队中的首辆卡车当前的位置信息和速度信息，计算所述同向行驶车辆和所述对向行驶车辆到达所述首辆卡车对应的变道位置所需的时间，记为第一耗时预估值和第二耗时预估值； 当所述第一耗时预估值大于等于所述第二耗时预估值时，根据所述同向行驶车辆以及所述卡车编队中的各车辆当前的位置信息确定出所述卡车编队中的位于所述同向行驶车辆前方的所有卡车； 按照卡车位置从前到后的顺序，依次将位于所述同向行驶车辆前方的各辆卡车设定为超车对象，并依次判断所述超车对象是否满足预设的超车条件；所述超车条件是在令所述超车对象对应的变道位置前方的卡车不减速且所述超车对象对应的变道位置后方的各卡车进行减速的条件下，所述同向行驶车辆能够早于所述对向行驶车辆到达所述超车对象对应的变道位置；所述超车对象对应的变道位置是指所述超车对象前方预设安全距离处； 当所述超车条件满足时，确定所述超车对象为候选超车对象，将所述候选超车对象对应的变道位置作为目标变道位置，并结束所述判断超车条件是否满足的操作； 若所述超车条件不满足时，则将下一辆卡车作为所述超车对象。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京小马智卡科技有限公司，其通讯地址为：100176 北京市大兴区北京经济技术开发区经海三路109号院61号楼1层101室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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