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龙图腾网获悉上海中车艾森迪海洋装备有限公司申请的专利一种水下作业机器人的推力分配方法、电子设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119440121B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411583498.9，技术领域涉及：G05D17/02；该发明授权一种水下作业机器人的推力分配方法、电子设备及介质是由徐蕾;张定华;郭旭;宋俊辉;刘凯设计研发完成，并于2024-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下作业机器人的推力分配方法、电子设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种水下作业机器人的推力分配方法、电子设备及介质。包括：建立水下作业机器人本体坐标系；根据水平面和垂直面推进器的位置布局参数，确定矢量布置矩阵，计算出理论最大推力和力矩；将推力和力矩分为水平面和垂直面，通过控制器的输出控制量计算出初始推力或力矩；根据解耦后的推力对相反面的影响，计算附加力矩及附加推力；将初始推力或力矩分别减去对应的附加推力或附加力矩，得到待分配的综合推力或综合力矩；根据综合推力或综合力矩，分别计算水平面和垂直面推进器的推力分配结果。该方法简化推力分配的计算，且考虑ROV水平面和垂直面推力耦合性，使最终推力分配的结果符合ROV预期的运动状态。

本发明授权一种水下作业机器人的推力分配方法、电子设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种水下作业机器人的推力分配方法，其特征在于，包括如下步骤： 建立水下作业机器人本体坐标系，所述水下作业机器人本体坐标系包括纵轴、横轴和垂轴，坐标原点位于水下作业机器人的重心； 根据水平面和垂直面推进器在水下作业机器人本体坐标系中的位置布局参数，分别确定水平面和垂直面的矢量布置矩阵，并计算出各方向自由度的理论最大推力和力矩； 将水下作业机器人的推力和力矩分为水平面和垂直面，通过控制器的输出控制量计算出水平面和垂直面的初始推力或力矩； 根据解耦后的推力对相反面的影响，分别计算水平面推力对垂直面的附加力矩及垂直面力矩对水平面的附加推力； 将水平面和垂直面的初始推力或力矩分别减去对应的附加推力或附加力矩，得到待分配的综合推力或综合力矩； 根据综合推力或综合力矩，分别计算水平面推进器和垂直面推进器的推力分配结果； 计算出各方向自由度的理论最大推力和力矩的方法包括： 按照以下关系式分别构造水平面和垂直面各个自由度的推力或力矩与控制量之间的关系： 3 4 式3中：、、分别为对应单自由运动时最大纵向力、最大横向力与最大偏航力矩，、、分别为最大纵向推力、最大横向推力与最大偏航力矩对应的控制量，、、分别为当前时刻水下作业机器人操作手或控制器输出的初始纵向推力、初始横向推力与初始偏航力矩对应的控制量，、、分别为当前时刻水下作业机器人的初始纵向推力、初始横向推力与初始偏航力矩； 式4中：、、别为单自由运动时最大升降力、最大横倾力矩与最大纵倾力矩；、、分别为最大升降力、最大横倾力矩与最大纵倾力矩对应的控制量；、、分别为当前时刻水下作业机器人操作手或控制器输出的初始升降力、初始横倾力矩与初始纵倾力矩对应的控制量；、、分别为当前时刻水下作业机器人的初始升降力、初始横倾力矩与初始纵倾力矩； 对于式3，按照如下公式计算水平面的最大纵向力、最大横向力及最大偏航力矩： 5 式5中：为水平面推进器的额定推力；、、分别为所建立的水平面矢量布置矩阵的第一列的三个元素； 对于式4，按照如下公式计算垂直面的最大升降力、最大横倾力矩及最大纵倾力矩： 6 式6中：为垂直面推进器的额定推力，、、分别为所建立的垂直面矢量布置矩阵的第一列的三个元素。

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