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龙图腾网获悉西安电子科技大学申请的专利一种基于串并联双机器人协作的智能装配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119526361B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411716712.3，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种基于串并联双机器人协作的智能装配方法是由查涛;叶凡炜;段学超;刘俊;许子琪;鲁孟豪;李浩都;刘立豪设计研发完成，并于2024-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于串并联双机器人协作的智能装配方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于串并联双机器人协作的智能装配方法，解决了现有技术中航空航天设备装配过程难以实现柔顺控制，且装配系统不具备高自动化和高普适性的问题；该方法包括：并联机器人的末端执行器夹持第一待装配零构件，将第一待装配零构件移动至第一预设装配位姿，串联机器人的末端执行器夹持第二待装配零构件，将第二待装配零构件移动至第二预设装配位姿；通过视觉感知模块获取相对位姿；并联机器人和串联机器人根据相对位姿移动至最佳装配位置；并联机器人通过力矩感知模块调整第一最佳装配位置，完成双机器人智能装配；实现了利用视觉和力觉复合辅助的方式，在非结构化动态环境下，有效提高大型零构件装配自动化程度、工作效率和柔顺性。

本发明授权一种基于串并联双机器人协作的智能装配方法在权利要求书中公布了：1.一种基于串并联双机器人协作的智能装配方法，其特征在于，包括： 并联机器人的末端执行器夹持第一待装配零构件，将所述第一待装配零构件移动至第一预设装配位姿，串联机器人的末端执行器夹持第二待装配零构件，将所述第二待装配零构件移动至第二预设装配位姿； 通过视觉感知模块获取所述第一待装配零构件和所述第二待装配零构件之间的相对位姿；所述视觉感知模块，包括：双目相机、靶标和第一数据处理模块；所述双目相机设置于所述串联机器人上；所述靶标设置于所述第一待装配零构件上；所述第一数据处理模块设置于服务器上；这里，所述通过视觉感知模块获取所述第一待装配零构件和所述第二待装配零构件之间的相对位姿，包括：通过所述靶标得到所述靶标在所述并联机器人所在的相机坐标系中的第一坐标位置；利用所述双目相机和所述第一坐标位置，得到所述靶标在所述双目相机所在的靶标坐标系中的第二坐标位置；利用所述双目相机的标定信息、所述第一坐标位置和所述第二坐标位置确定所述相机坐标系和所述靶标坐标系的变换关系；根据所述变换关系得到所述靶标在串联机器人的末端执行器坐标系中的实际位置坐标，作为所述第一待装配零构件和所述第二待装配零构件之间的相对位姿； 所述并联机器人和所述串联机器人根据所述相对位姿移动至第一最佳装配位置和第二最佳装配位置；所述并联机器人通过力矩感知模块调整所述第一最佳装配位置，完成双机器人智能装配，包括：利用所述力矩感知模块中的多个传感器模块得到多个测量值；通过力传递模型对所述多个测量值进行计算，得到第一受力矢量；根据所述第一受力矢量控制所述并联机器人运动，对第一最佳装配位置进行调整，确保所述第一受力矢量不超过预设值，直到完成双机器人智能装配； 所述并联机器人通过力矩感知模块调整所述第一最佳装配位置，完成双机器人智能装配。

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