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龙图腾网获悉中煤科工集团沈阳设计研究院有限公司申请的专利一种轮斗挖掘机取料臂俯仰检测系统及俯仰方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119640868B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411977820.6，技术领域涉及：E02F3/18；该发明授权一种轮斗挖掘机取料臂俯仰检测系统及俯仰方法是由李绍楠;张景权;冯学慧;刘英磊;胡建华;王辉;伊洋洋设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轮斗挖掘机取料臂俯仰检测系统及俯仰方法在说明书摘要公布了：一种轮斗挖掘机取料臂俯仰检测系统及俯仰方法，属于智能控制技术领域。包括与轮斗挖掘机取料臂前端固定连接的底座、连接在底座上的调整支架和检测装置，每个调整支架对应连接一个检测装置；所述检测装置包括与调整支架连接的固定支架，所述固定支架上设置有多个螺栓孔，调整支架通过与不同的螺栓孔连接用于调整设置在固定支架一端的超声波雷达测距开关的角度其具有设备简单，易于实现，成本低，便于布设及安装的优点，可在露天轮斗挖掘机智能控制系统中广泛推广。

本发明授权一种轮斗挖掘机取料臂俯仰检测系统及俯仰方法在权利要求书中公布了：1.一种轮斗挖掘机取料臂俯仰检测方法，所述检测方法基于轮斗挖掘机取料臂俯仰检测系统实现，其特征在于，所述的轮斗挖掘机取料臂俯仰检测系统，包括与轮斗挖掘机取料臂前端固定连接的底座、连接在底座上的调整支架和检测装置，每个调整支架对应连接一个检测装置；所述检测装置包括与调整支架连接的固定支架，所述固定支架上设置有多个螺栓孔，调整支架通过与不同的螺栓孔连接用于调整设置在固定支架一端的超声波雷达测距开关的角度；所述检测装置还包括螺接在固定支架上的保护罩、设置在保护罩内的安装板以及固定在安装板上的超声波雷达测距开关；所述的超声波雷达测距开关以不同角度设置在取料臂斜下方； 所述的轮斗挖掘机取料臂俯仰检测方法，包括以下步骤： 步骤1：设定超声波雷达测距开关输出为模拟量信号和开关量信号并用，超声波雷达测距开关反馈的模拟量信号实时显示当前俯仰角度下超声波雷达测距开关与物料边缘的实际距离，同时具备能设置最佳触发距离的开关量信号； 步骤2：升降取料臂调整第一超声波雷达测距开关G1的位置，使其与采掘工作面的水平面相配合，调整第二超声波雷达测距开关G2的位置，使其对应采掘面中间层物料面，调整第三超声波雷达测距开关G3的位置，使其对应采掘面最底层物料面；同时，使三个超声波雷达测距开关到达不同高度采掘面起始边界时，与最佳距离检测信号H1、H2、H3一直处于有触发动作信号； 步骤3：取料工况时，检测装置系统启动，控制器采集H1有信号，取料臂在此采幅角度下准备取料； 步骤4：当H1处于有触发动作信号而H2和H3处于无触发动作信号时，控制器判断取料臂在第一采幅工作，取料臂回转和挖掘机步进行走交替进行，直至行走总距离达到系统设定行走总距离开始后退； 步骤5：当挖掘机后退到起始位置后，取料臂开始下降到第二采幅角度，控制器判断取料臂正常到达第二采幅角度，取料臂回转和挖掘机步进行走开始交替进行，直至行走总距离达到系统设定行走总距离开始后退，如果在回转或行走过程中H2处于有触发动作信号且H1或H3也处于有触发动作信号时，控制器判断H2对应的工作面有不规则滑落区，需要降低斗轮挖掘速度和回转速度，至H2处于有触发动作信号且H1和H3均处于无触发动作信号时，恢复到正常挖掘速度和回转速度； 步骤6：当挖掘机后退到起始位置后，取料臂开始下降到第三采幅角度，即当H3处于有触发动作信号且H1和H2处于无触发动作信号时，控制器判断取料臂到达第三采幅角度，取料臂回转和挖掘机步进行走开始交替进行，直至行走总距离达到系统设定行走总距离取料臂开始上升到第一采幅角度，如果在回转或行走过程中H3处于有触发动作信号且H1或H2也处于有触发动作信号时，控制器判断H3对应的工作面有不规则滑落区，需要降低斗轮挖掘速度和回转速度，至H3处于有触发动作信号且H1和H2均处于无触发动作信号时，恢复到正常挖掘速度和回转速度； 步骤7：当H1处于有触发动作信号时且H2和H3处于无触发动作信号时，控制器判断取料臂到达下一采掘面边界的第一采幅角度，返回执行步骤4； 步骤8：当H1、H2和H3处于无触发动作信号时，控制器判断到达工作面边界，执行步骤9； 步骤9：确认H1、H2和H3均处于无触发动作信号时，停止取料，显示器显示俯仰、回转和行走停止，取料作业结束。

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