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龙图腾网获悉浙江大学宁波 五位一体 校区教育发展中心申请的专利基于虚拟现实交互的人机协作数字孪生仿真方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119681872B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411804024.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于虚拟现实交互的人机协作数字孪生仿真方法是由撒国栋;梁洪睿;李志男;刘振宇;谭建荣设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于虚拟现实交互的人机协作数字孪生仿真方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于虚拟现实交互的人机协作数字孪生仿真方法，涉及人机协作技术领域，该方法包括：构建数字孪生三维场景、数字孪生人体模型和数字孪生机械臂模型，在获取现实测试人员的人体姿态数据和现实机械臂的关节运动数据之后，基于人体姿态数据驱动数字孪生人体模型运动，基于关节运动数据驱动数字孪生机械臂模型运动，实现虚拟人机协作，并在虚拟人机协作过程中，实时记录发生碰撞时的人体碰撞部位和场景碰撞区域，后续对碰撞预测模型进行测试和优化。本申请构建了一个高度拟真且沉浸式的数字孪生系统，不仅能安全可靠地再现真实工作场景，还能够优化人机协作行为，可在无现实碰撞风险的情况下对碰撞预测模型进行反复测试和优化。

本发明授权基于虚拟现实交互的人机协作数字孪生仿真方法在权利要求书中公布了：1.一种基于虚拟现实交互的人机协作数字孪生仿真方法，其特征在于，所述基于虚拟现实交互的人机协作数字孪生仿真方法包括： 构建现实作业环境对应的数字孪生三维场景以及在数字孪生三维场景中进行虚拟人机协作的数字孪生人体模型和数字孪生机械臂模型； 获取现实测试人员的人体姿态数据和现实机械臂的关节运动数据；所述人体姿态数据包括位置和姿态；所述关节运动数据包括每一个关节的速度和角度； 基于所述人体姿态数据驱动所述数字孪生人体模型运动，基于所述关节运动数据驱动所述数字孪生机械臂模型运动，使得所述数字孪生人体模型与现实测试人员动作同步，所述数字孪生机械臂模型与现实机械臂动作同步； 判断所述数字孪生人体模型和所述数字孪生三维场景内的物理资产是否发生物理碰撞，若是，则确定并记录人体碰撞部位和场景碰撞区域，为碰撞预测模型的测试和优化提供输入数据，进行人机状态更新，返回“获取现实测试人员的人体姿态数据和现实机械臂的关节运动数据”的步骤；若否，则进行人机状态更新，返回“获取现实测试人员的人体姿态数据和现实机械臂的关节运动数据”的步骤； 所述数字孪生人体模型包括数字孪生人体骨骼模型和数字孪生人体物理模型，所述数字孪生机械臂模型包括数字孪生机械臂骨骼模型和数字孪生机械臂物理模型；所述数字孪生人体骨骼模型能够通过骨骼重定向器绑定不同的数字孪生人体物理模型，所述数字孪生机械臂骨骼模型能够通过骨骼重定向器绑定不同的数字孪生机械臂物理模型，适应于不同人机协作作业场景，不同人机协作作业场景包括搬运、焊接和拆装； 在判断所述数字孪生人体模型和所述数字孪生三维场景内的物理资产是否发生物理碰撞之前，所述基于虚拟现实交互的人机协作数字孪生仿真方法还包括：判断所述数字孪生人体模型是否运动到所述数字孪生三维场景的场景物理地形边界，若是，则触发界面弹窗和虚拟空气墙阻挡，界面弹窗用于显示已到达场景物理地形边界的提示，虚拟空气墙阻挡用于不让数字孪生人体模型超出数字孪生三维场景； 确定并记录人体碰撞部位和场景碰撞区域，具体包括：利用碰撞事件分发器分别记录碰撞前一帧的所述数字孪生人体模型的人体关节姿态数据和碰撞当前帧的所述数字孪生人体模型的人体关节姿态数据，得到姿态记录数据；基于所述姿态记录数据，利用射线碰撞检测函数确定人体碰撞部位和场景碰撞区域；记录人体碰撞部位和场景碰撞区域。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江大学宁波 五位一体 校区教育发展中心，其通讯地址为：315100 浙江省宁波市钱湖南路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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