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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种多无人艇协同多目标均匀围捕控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119690075B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411832076.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种多无人艇协同多目标均匀围捕控制方法是由张磊;郑宇鑫;程怡欣;王文博;张博宇;庄佳园;李延昊;许向荣;元飚;侯博;姜享利设计研发完成，并于2024-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多无人艇协同多目标均匀围捕控制方法在说明书摘要公布了：一种多无人艇协同多目标均匀围捕控制方法，涉及多无人艇协同多目标围捕技术领域。为解决现有技术中存在的，现有的多无人艇协同围捕技术存在效率较低、围捕精度和稳定性不足，以及增益设计复杂且容易产生过大增益的问题的技术缺陷，本发明提供的技术方案为：包括：构建多无人艇系统和多目标系统的运动学模型，定义围捕任务的目标状态；基于运动学模型和目标状态，建立分布式目标中心估计器；根据分布式目标中心估计器提供的目标几何中心信息，构建围捕控制器；基于围捕控制器的控制策略，调整无人艇的角速度以实现相位间隔角的一致性；动态调整围捕控制器的参数，输出给多无人艇系统。适合应用于多无人艇协同多目标均匀围捕控制的工作中。

本发明授权一种多无人艇协同多目标均匀围捕控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多无人艇协同多目标均匀围捕控制方法，其特征在于，包括： 构建多无人艇系统和多目标系统的运动学模型，定义围捕任务的目标状态的步骤； 基于所述运动学模型和目标状态，建立分布式目标中心估计器的步骤； 根据分布式目标中心估计器提供的目标几何中心信息，构建围捕控制器的步骤； 基于围捕控制器的控制策略，调整无人艇的角速度以实现相位间隔角的一致性的步骤； 动态调整围捕控制器的参数，输出给多无人艇系统的步骤； 所述分布式目标中心估计器通过线性驱动项消除中间状态变量的一致性误差，结合最大一致性算法，允许每艘无人艇基于局部信息独立计算增益； 设计分布式目标中心估计器如下： 式中i∈Vl，θ1是一个正常数，ai是一个中间状态函数，ci和表示第i艘无人艇的目标的中心位置和速度，然后定义 各无人艇的控制方案设计如下: 其中k为整数，是一个理想的速度角；和分别是围捕信号和追逐信号，设计如下： i＝1,2,...,n，σi,i＝1,2,...,n为所设计的线速度，和μi,i＝1,2,...,n是设计参数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工程大学，其通讯地址为：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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