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龙图腾网获悉深圳市人工智能与机器人研究院;深圳国创具身智能机器人有限公司申请的专利基于自适应群聚智能体的机器人控制、训练方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119704184B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411852653.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于自适应群聚智能体的机器人控制、训练方法及装置是由王凡;刘少山;俞波;张甜甜;丁宁设计研发完成，并于2024-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于自适应群聚智能体的机器人控制、训练方法及装置在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种群聚智能体的自适应控制方法、训练方法及装置，涉及人工智能和计算机科学技术领域，其中，所述方法包括：为机器人的各关节构建关节智能体并配置连接关系，构建中枢智能体处理输入信息，为各关节智能体和中枢智能体设置参数共享和同步更新的机制，中枢智能体用于输出信号控制所述各关节智能体，获取真实运动数据和评价数据，根据真实运动数据和评价数据通过模仿学习和强化学习对各关节智能体和中枢智能体进行训练和优化后进行机器人控制。本发明通过为机器人各关节构建智能体并配置连接关系，以及构建处理多元输入信息的中枢智能体，解决了现有技术无法实现多任务、多场景的机器人控制，泛化能力和灵活性差的问题。

本发明授权基于自适应群聚智能体的机器人控制、训练方法及装置在权利要求书中公布了：1.基于自适应群聚智能体的机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括： 为机器人的各关节构建关节智能体并配置各关节智能体之间的连接关系；所述关节智能体包括臂智能体和腰智能体； 为所述机器人构建中枢智能体，通过所述中枢智能体处理输入信息；所述输入信息包括图像信号、文本信号和语音信号； 为所述各关节智能体和中枢智能体设置参数共享和同步更新的机制；所述中枢智能体用于输出信号控制所述各关节智能体； 获取真实运动数据和评价数据，根据所述真实运动数据和评价数据通过模仿学习和强化学习对所述各关节智能体和中枢智能体进行训练和优化后进行机器人控制； 训练过程中引入专家评价机制对所述智能体进行自动化评价，并通过降低专家演示动作和所述智能体输出之间的误差对各所述智能体的参数进行优化，对所述各智能体进行模仿学习训练； 训练过程中引入自动化评价机制对所述各智能体中记录的输入输出进行评分，根据评分结果使用强化学习对所述各智能体进行优化，对所述各智能体进行强化学习训练； 所述通过降低专家演示动作和所述智能体输出之间的误差对各所述智能体的参数进行优化，包括： 将所述专家演示动作的数据所记录的输入信息输入所述智能体中运行，根据各时刻各智能体的运行数据得到输出预测，根据所述输出预测和专家演示中所记录的输出信息计算损失值进行训练； 所述计算损失值的具体公式如下： 其中，表示模仿学习的损失值，表示所述专家演示数据的输入索引，表示时刻，表示智能体的输出预测，表示所述专家演示的输出数据； 所述根据评分结果使用强化学习对所述各智能体进行优化，包括： 将所述各智能体中记录的输入值和输出值输入到自动化评价系统得到评价值，将各智能体中记录的输入值输入到所述智能体得到输出预测； 根据所述输出预测和记录的输出以及所述评价值计算损失值进行训练； 所述计算损失值的具体公式如下： 其中，表示强化学习的损失值，是衰减系数，在0.95和0.99之间取值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市人工智能与机器人研究院;深圳国创具身智能机器人有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市龙岗区坂田街道雅宝路1号星河WORLD G2-14、15层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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