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龙图腾网获悉清云智能(深圳)有限公司申请的专利一种机器人全路径覆盖规划方法、装置及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119717803B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411822001.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种机器人全路径覆盖规划方法、装置及机器人是由战硕;于雷;刘沛源设计研发完成，并于2024-12-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人全路径覆盖规划方法、装置及机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种机器人全路径覆盖规划方法、装置及机器人，方法通过对第一区域进行扫描确定第一路径，使机器人基于第一路径进行移动，还会响应于机器人在移动过程中接收到的碰撞指令重新对第一区域进行扫描，从而确定第二路径并重新确定第一路径，使机器人基于第二路径进行移动，以当机器人完成了对于第二路径的遍历后，使机器人重新基于第一路径进行移动。本发明提出的方案可以实时获取环境信息，并根据当前的环境状况进行路径规划，能够帮助机器人及时发现和规避障碍物，避免因路径规划失误导致的碰撞和停滞，通过动态扫描和路径调整方式能够有效应对环境变化或不确定性，减少误差和障碍物干扰，从而高效、全面地完成区域内的全路径覆盖。

本发明授权一种机器人全路径覆盖规划方法、装置及机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人全路径覆盖规划方法，其特征在于，所述方法包括： 响应于扫描指令，对第一区域进行扫描，以根据扫描结果确定第一区域的第一形状和包围所述第一形状的第二形状；所述第二形状包括一包围所述第一区域的矩形； 基于所述机器人的当前位置、所述第一形状及所述第二形状确定第一路径，并使所述机器人基于所述第一路径进行移动； 响应于所述机器人在基于所述第一路径的移动过程中接收到的碰撞指令，重新对所述第一区域进行扫描，以根据扫描结果重新确定所述第一形状，基于所述机器人的当前位置及新确定的所述第一形状确定第二路径，并重新确定所述第一路径，使所述机器人基于所述第二路径进行移动，以当所述机器人完成了对于所述第二路径的遍历后，使所述机器人重新基于所述第一路径进行移动；以当所述机器人完成了对于所述第一路径的遍历时，实现对于所述第一区域的全路径覆盖； 所述“基于所述机器人的当前位置、所述第一形状及所述第二形状确定第一路径，并使所述机器人基于所述第一路径进行移动”，包括： 将所述第二形状的长轴确定为第一方向，根据所述第一形状生成散点图，确定所述机器人的当前位置到所述散点图中垂直于所述第一方向的各端点的距离，以选择距离最近的端点为起始端点，将所述机器人的当前位置向所述起始端点延伸的方向确定为第二方向，并使所述机器人沿所述第二方向移动至所述起始端点； 在所述散点图中确定距离所述机器人的当前位置最近的平行于所述第一方向且未遍历的线段； 规划所述机器人移动至所述线段中距离所述机器人的当前位置较近的第一端点的路径，使所述机器人移动至所述第一端点，并在所述机器人移动至所述第一端点后，使所述机器人沿直线移动至所述线段的第二端点，以将所述线段确定为已遍历的线段； 基于所述第二方向在所述散点图中确定距离所述机器人的当前位置最近的平行于所述第一方向且未遍历的线段，以再次执行所述“规划所述机器人移动至所述线段中距离所述机器人的当前位置较近的第一端点的路径”的步骤。

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