南开大学;南开大学深圳研究院孙宁获国家专利权
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龙图腾网获悉南开大学;南开大学深圳研究院申请的专利基于迟滞补偿的气动人工肌肉并联机器人控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119748415B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510211980.8，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权基于迟滞补偿的气动人工肌肉并联机器人控制方法及系统是由孙宁;刁淑贞;吴庆祥;杨桐设计研发完成，并于2025-02-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于迟滞补偿的气动人工肌肉并联机器人控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于机器人控制领域，提供了一种基于迟滞补偿的气动人工肌肉并联机器人控制方法及系统。其中，控制方法包括基于气动人工肌肉并联机器人的状态信息，构建气动人工肌肉并联机器人的动力学模型；基于所述气动人工肌肉并联机器人的动力学模型，构造分数阶Bouc‑Wen迟滞模型及其对应逆模型；基于所述分数阶Bouc‑Wen迟滞模型及其对应逆模型进行迟滞前馈补偿，结合预先设计的跟踪误差、同步误差、耦合误差和速度估计系统，构造输出反馈同步控制器，以作用于所述气动人工肌肉并联机器人，以实现主动臂对光滑参考轨迹的快速准确跟踪。
本发明授权基于迟滞补偿的气动人工肌肉并联机器人控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于迟滞补偿的气动人工肌肉并联机器人控制方法，其特征在于，包括： 基于气动人工肌肉并联机器人的状态信息，构建气动人工肌肉并联机器人的动力学模型； 基于所述气动人工肌肉并联机器人的动力学模型，构造分数阶Bouc-Wen迟滞模型及其对应逆模型； 基于所述分数阶Bouc-Wen迟滞模型及其对应逆模型进行迟滞前馈补偿，结合预先设计的跟踪误差、同步误差、耦合误差和速度估计系统，构造输出反馈同步控制器，以作用于所述气动人工肌肉并联机器人； 所述分数阶Bouc-Wen迟滞模型用于表征输入气压与转动角度间的关系： 式中，是该迟滞模型的中间状态变量，多项式项用于表征气动人工肌肉迟滞的非对称特性，正整数为该多项式的项数；辅助项用于储存历史信息；分别是分数阶导数和的阶数；和是待辨识的模型参数。
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