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龙图腾网获悉真健康(广东横琴)医疗科技有限公司申请的专利穿刺机器人定位控制方法、系统、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119791793B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411847578.0，技术领域涉及：A61B17/34；该发明授权穿刺机器人定位控制方法、系统、电子设备及存储介质是由张昊任;陈向前;李营花;郭健;陈妙娉;谢晓飞设计研发完成，并于2024-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本穿刺机器人定位控制方法、系统、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种穿刺机器人定位控制方法、系统、电子设备及存储介质，包括：获取第一坐标系下的穿刺机器人的末端导航器的位姿，第一坐标系为光学追踪设备的坐标系；获取第二坐标系下的末端导航器的位姿，第二坐标系为机器人基座坐标系；获取第一坐标系和第二坐标系的转换关系；获取入针点和靶点在第一坐标系下的位置，并转换为在第二坐标系下的位置；获取穿刺针的目标姿态和目标位置；基于目标姿态和目标位置得到关节运动信息；将关节运动信息作为穿刺机器人的运动控制信息；在运动的过程中重复上述过程，调整穿刺针的位姿。本发明实现了在穿刺机器人运动之前进行运动规划，在运动过程中对运动规划进行循环迭代，提高运动精度的技术效果。

本发明授权穿刺机器人定位控制方法、系统、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种穿刺机器人定位控制系统，其特征在于，包括： 穿刺机器人，所述穿刺机器人包括机器人主体、末端执行器、末端导航器和穿刺针，所述末端导航器固设于所述末端执行器上，所述穿刺针固设于所述末端执行器上； 光学追踪设备，所述光学追踪设备用于追踪所述末端导航器的位置； 控制端，所述控制端用于执行以下操作： 步骤100、获取在第一坐标系下的穿刺机器人的末端导航器的位姿，所述第一坐标系为光学追踪设备的坐标系，所述光学追踪设备用于追踪末端导航器； 步骤200、获取在第二坐标系下的末端导航器的位姿，所述第二坐标系为穿刺机器人的机器人基座坐标系； 步骤300、获取所述第一坐标系和所述第二坐标系的转换关系，所述转换关系根据所述第一坐标系下的末端导航器的位姿和所述第二坐标系下的末端导航器的位姿得到，包括： 采用齐次变换矩阵表示在所述第一坐标系下的末端导航器的位姿； 采用齐次变换矩阵表示在所述第二坐标系下的末端导航器的位姿； 根据的关系计算所述第一坐标系和所述第二坐标系的转换关系； 步骤400、获取入针点和靶点在所述第一坐标系下的位置，并基于所述转换关系将入针点和靶点在所述第一坐标系下的位置转换为在所述第二坐标系下的位置； 步骤500、基于入针点和靶点在所述第二坐标系下的位置，获取所述穿刺针的目标姿态和目标位置； 步骤600、基于所述目标姿态和所述目标位置解算得到穿刺机器人的关节运动信息，将所述关节运动信息作为穿刺机器人的运动控制信息，并控制穿刺机器人运动； 步骤700、在穿刺机器人运动的过程中重复步骤100-600，以调整穿刺针的位姿。

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