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龙图腾网获悉上海大学申请的专利一种基于卷尺弹簧具备连杆型臂间转向模块的柔性机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119795151B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510124756.5，技术领域涉及：B25J9/08；该发明授权一种基于卷尺弹簧具备连杆型臂间转向模块的柔性机械臂是由杨毅;张书豪;周健明;陈子祈;曹家淳;钟宋义;杨扬;彭艳设计研发完成，并于2025-01-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于卷尺弹簧具备连杆型臂间转向模块的柔性机械臂在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于卷尺弹簧具备连杆型臂间转向模块的柔性机械臂，包括机械臂主体、转向机构，机械臂主体包括承载平台、展收模块和卷尺弹簧，承载平台上通过展收模块连接卷尺弹簧，卷尺弹簧通过转向机构连接机械臂，通过伸长与收缩卷尺弹簧，使得机械臂能够伸长一定距离或者收缩至指定位置；转向机构由节点模块和安装在节点模块上的定向模块组成，用于改变机械臂弯曲节点与弯曲机械臂一定角度，通过机械臂主体与转向机构两者结合，使机械臂能够快速到达指定位置，实现抓取、搬运或操纵功能。本发明提供了一种柔性机械臂能自主伸长或缩短一定距离，同时在机械臂主体上装配一种转向机构，可以实现旋转一定角度到达指定位置的工作需求。

本发明授权一种基于卷尺弹簧具备连杆型臂间转向模块的柔性机械臂在权利要求书中公布了：1.一种基于卷尺弹簧具备连杆型臂间转向模块的柔性机械臂，其特征在于：包括机械臂主体、转向机构，机械臂主体包括承载平台、展收模块和卷尺弹簧，承载平台上通过展收模块连接卷尺弹簧，卷尺弹簧通过转向机构连接机械臂，通过伸长与收缩卷尺弹簧，使得机械臂能够伸长一定距离或者收缩至指定位置；转向机构由节点模块和安装在节点模块上的定向模块组成，用于改变机械臂弯曲节点与弯曲机械臂一定角度，通过机械臂主体与转向机构两者结合，使机械臂能够快速到达指定位置，实现抓取、搬运或操纵功能； 连接杆两端分别与节点一侧和连接架对应一侧连接；连接架为一“H”结构，卷尺弹簧从两端开设孔内穿过； 连接架的“H”结构采用H型套筒，H型套筒两端外延处通过螺栓分别与四根连接杆连接，每一节点模块两端各安装一连接杆，在竖直平面上节点模块、连接杆和H型套筒构成一类似于平行四边形连杆结构框架，当节点模块发生移动时，连接杆和H型套筒也随之发生移动； 转向机构中的节点模块和定向两模块将位于卷尺弹簧两侧的节点连接在一起，形成“平行四边形”连杆框架；通过控制两侧的节点向不同方向运动，形成位置差，使连接架和连接杆旋转，从而控制机械臂进行转向。

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