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龙图腾网获悉中科时代(深圳)计算机系统有限公司申请的专利一种scara类机器人运动学逆解方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119795181B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510140407.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种scara类机器人运动学逆解方法及系统是由李向东;江国民;李小宁设计研发完成，并于2025-02-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种scara类机器人运动学逆解方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种scara类机器人运动学逆解方法及系统，所述方法包括以下步骤：S1：配置scara机器人各关节的运动范围；S2：根据当前末端位姿，构建各关节的运动学俯视图；S3：根据当前末端位姿，确定第二关节和第四关节的配置变量；S4：根据当前末端的位置和姿态角，以及第二关节和第四关节的配置变量，求解每一关节的位置或姿态。本发明提供一种scara类机器人运动学逆解方法及系统，从而可以对因丝杠花键轴导致第三关节和第四关节发生耦合运动的scara机器人进行运动学逆解的求解，以及减少在scara机器人运动学逆解求解过程中的情况划分，减少逆解个数，从而提高运动学逆解的计算效率。

本发明授权一种scara类机器人运动学逆解方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种scara类机器人运动学逆解方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：配置scara机器人各关节的运动范围； S2：根据当前末端位姿，构建各关节的运动学俯视图； S3：根据当前末端位姿，确定第二关节和第四关节的配置变量； S4：根据当前末端的位置和姿态角，以及第二关节和第四关节的配置变量，求解每一关节的位置或姿态； 在S2步骤之中，包括以下子步骤： S21：在运动学俯视图中，将连接第一关节和第二关节的第一臂记为OE，将第一臂的长度记为L1； S22：在运动学俯视图中，将连接第二关节和第四关节的第二臂记为ET，将第二臂的长度记为L2； S23：在运动学俯视图中，将第一关节和第四关节之间的连线记为OT，长度记为L； 在S3步骤中，包括以下子步骤： S31：将第二关节的配置变量记为ConfigA2，其中A2表示第二关节的旋转角度，若A2＞0，ConfigA2取值为﹢1，若A2＜0，ConfigA2取值为-1； S32：将第四关节的配置变量记为ConfigA4，其中A4表示第四关节的旋转角度，ConfigA4取整数，将A4的旋转角度所属区间记为-180+ConfigA4×360,180+ConfigA4×360度； 在所述S4步骤中，还包括以下子步骤： S41：输入末端位置和姿态角，将末端位置记为T＝[Tx,Ty,Tz]，将姿态角记为Tc，其中Tx，Ty，Tz分别表示末端位置的笛卡尔空间三轴坐标； S42：利用余弦定理计算∠OET，并根据∠OET以及ConfigA2，计算第二关节的旋转角度A2； S43：计算绕Z轴旋转到的弧度∠rZ，根据∠rZ计算根据计算根据计算第一关节的旋转角度A1； S44：根据末端姿态角Tc、第一关节的旋转角度A1、第二关节的旋转角度A2以及第四关节的配置变量ConfigA4，计算第四关节旋转角度A4； S45：根据末端Z轴坐标Tz、第四关节旋转角度A4以及第三关节的螺距pitch，计算第三关节移动距离A3。

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