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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种可实现水下自主对接和分离的关节装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119795238B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510058650.X，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权一种可实现水下自主对接和分离的关节装置是由杨翊;张岩;胡志强;郑权;范传智设计研发完成，并于2025-01-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可实现水下自主对接和分离的关节装置在说明书摘要公布了：本发明属于水下机器人技术领域，特别涉及一种可实现水下自主对接和分离的关节装置。包括水下机器人载体Ⅰ、水下机器人载体Ⅱ、关节机构及插头，其中插头设置于水下机器人载体Ⅱ的艏部，关节机构设置于水下机器人载体Ⅰ的艉部，关节机构包括依次连接的驱动舱、活动关节和对接舱，驱动舱与水下机器人载体Ⅰ的艉部连接，对接舱用于与水下机器人载体Ⅱ艏部的插头对接；活动关节具有俯仰和偏航的自由度，驱动舱具有控制活动关节的自由度以及切换对接舱的锁紧或打开状态的功能。本发明结构简单可靠，且体积较小，安装该装置的水下机器人可处于单体水下机器人状态、多体水下机器人状态和机械臂状态。

本发明授权一种可实现水下自主对接和分离的关节装置在权利要求书中公布了：1.一种可实现水下自主对接和分离的关节装置，其特征在于，包括水下机器人载体Ⅰ1、水下机器人载体Ⅱ2、关节机构3及插头4，其中插头4设置于水下机器人载体Ⅱ2的艏部，关节机构3设置于水下机器人载体Ⅰ1的艉部，关节机构3包括依次连接的驱动舱5、活动关节6和对接舱7，驱动舱5与所述水下机器人载体Ⅰ1的艉部连接，对接舱7用于与水下机器人载体Ⅱ2艏部的插头4对接；活动关节6具有俯仰和偏航的自由度，驱动舱5具有控制活动关节6的自由度以及切换对接舱7的锁紧或打开状态的功能； 所述驱动舱5包括驱动舱舱体501、电机架502、电机503、联轴器506、移动约束套筒512、驱动舱舱盖513及丝杠螺母机构，其中驱动舱舱体501的一端与所述水下机器人载体Ⅰ1连接，另一端设有驱动舱舱盖513，驱动舱舱盖513上沿周向设有多个通孔，电机503通过电机架502安装在驱动舱舱体501的内部一端，电机503的输出轴通过联轴器506与丝杠螺母机构的一端连接，丝杠螺母机构的另一端与所述驱动舱舱盖513转动连接，移动约束套筒512与丝杠螺母机构连接，移动约束套筒512通过丝杠螺母机构驱动能够穿过驱动舱舱盖513上的通孔约束活动关节6的自由度或触发所述对接舱7解锁； 所述移动约束套筒512的外侧圆周面被所述驱动舱舱体501内部的柱体面支承且进行周向限位，所述移动约束套筒512的末端端面沿周向设有多个延伸部；当多个延伸部穿过所述驱动舱舱盖513上相对应的通孔，且包围于所述活动关节6的外侧时，限制活动关节6活动； 所述对接舱7包括对接舱舱盖701、对接舱舱体702、移动件703、连杆704、棘爪707、弹性圈708及对接舱封盖709，其中对接舱舱盖701和对接舱封盖709分别密封连接于对接舱舱体702的两端，对接舱封盖709的内侧与沿周向布置的三个棘爪707铰接，棘爪707的内侧面设有内棘齿，各棘爪707的末端通过连杆704均与移动件703铰接，移动件703与对接舱舱盖701内侧端面设有的中心凹槽滑动配合；弹性圈708套装在三个棘爪707的外侧，使三个棘爪707向中心收拢；对接舱舱盖701与所述活动关节6连接，且对接舱舱盖701上沿周向设有多个与中心凹槽贯通的通孔。

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