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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利无人艇的动力分配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119805917B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411940954.0，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权无人艇的动力分配方法是由饶红霞;戴靖;刘畅;徐雍;周宇媚;程子欢;李军毅;叶燕燕设计研发完成，并于2024-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人艇的动力分配方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种无人艇的动力分配方法，通过基于扩张观测器对无人艇的电机的干扰值进行观测，根据干扰值通过预设规则对电机进行动力分配，得到电机的目标推力；通过水流测速传感器获取水流速度参数，根据水流速度参数计算出电机的当前推力；基于目标推力和当前推力对电机的推力环进行控制；基于跟踪微分器以及电机的目标转速对电机的干扰进行补偿。与现有技术相比，本发明将对电机观测出的干扰值作为电机的动力分配的参考参数，不仅仅用于实现电机转速控制，同时被用来作为电机转速控制器以及动力分配的影响因素，避免在强干扰的情况下，电机进行大幅度的转速变化。使得对无人艇的推力控制更准确，性能更优。

本发明授权无人艇的动力分配方法在权利要求书中公布了：1.一种无人艇的动力分配方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、基于扩张观测器对所述无人艇的电机的干扰值进行观测，根据所述干扰值通过预设规则对所述电机进行动力分配，得到所述电机的目标推力； S2、通过水流测速传感器获取水流速度参数，根据所述水流速度参数计算出所述电机的当前推力；基于所述目标推力和所述当前推力对所述电机的推力环进行控制； S3、根据所述目标推力与所述当前推力计算出所述电机的目标转速，基于跟踪微分器以及所述电机的目标转速对所述电机的干扰进行补偿；建立滑模控制器，所述滑模控制器根据所述干扰值对所述电机的速度环进行控制； S4、基于PI控制器以及所述目标转速对所述电机的电流环进行控制，实现对所述无人艇的动力分配； 步骤S1中，所述预设规则为使所述目标推力满足以下关系以及约束条件： Min12； 其中，表示所述无人艇的右电机当前产生的推力，表示所述无人艇的左电机当前产生的推力，所述右电机的目标推力为,所述左电机的目标推力为，分别表示所述右电机的扰动与所述左电机的扰动； 所述约束条件为： T=； 其中，L表示所述左电机和所述右电机之间的距离的一半，T表示所述无人艇的目标转矩。

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