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龙图腾网获悉中科(洛阳)机器人与智能装备研究院申请的专利多相机单投影仪三维重建系统的标定与点云融合方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119810207B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411861988.0，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权多相机单投影仪三维重建系统的标定与点云融合方法是由颜廷钰;陈梦娟;顾庆毅设计研发完成，并于2024-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本多相机单投影仪三维重建系统的标定与点云融合方法在说明书摘要公布了：多相机单投影仪三维重建系统的标定与点云融合方法，通过至少四个相机多视角布置和投影仪将投射图案投射到待测特体表面；进行投影仪‑相机系统的标定，以及各相机外参标定，最后根据投影仪‑相机系统的标定以及各相机外参标定进行三维点云数据采集与融合。本发明利用多相机联合标定和数据融合，提升标定的精度和鲁棒性，增强点云融合精度，解决传统三维重建方法在采集高反光、低反射率物体时的精度问题。

本发明授权多相机单投影仪三维重建系统的标定与点云融合方法在权利要求书中公布了：1.多相机单投影仪三维重建系统的标定与点云融合方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤1、选择至少四个相机能覆盖待测物体的各个视角下进行多视角布置；选择高精度投影仪将投射图案投射到待测特体表面； 步骤2、投影仪-相机系统的标定 利用放置在相机视野内的标定板和投影多幅格雷码图案，对至少四个相机进行标定，计算各相机的内参参参数，同时，对投影仪进行精确标定，计算相机与投影仪之间的外参参数； 步骤3、各相机外参标定 步骤3.1、利用标定板角点坐标、相机与投影仪之间的外参参数，通过ransc计算得到矫正后的标定板角点坐标，将矫正后的标定板角点坐标与标定板世界坐标系坐标的单应性矩阵，根据此单应性矩阵，优化标定板角点坐标； 矫正后的标定板角点坐标计算方法为，利用标定板角点坐标以及相机与投影仪之间的外参参数，计算出每个标定板角点的三维坐标，然后对所有的标定板角点使用ransc拟合一个平面，所有三维角点做直线垂直于拟合后平面，平面和直线交点视作更精确的三维角点坐标，根据相机成像公式，计算出这些更精确的三维角点在图像中位置，得到矫正后的标定板角点坐标； 步骤3.2、根据3.1优化后的标定板角点坐标和标定板角点预设定的世界坐标系坐标，利用solvePnP模型计算各个相机的外参参数，统一某个相机和其余相机之间的外参作为参考坐标系； 步骤4、三维点云数据采集与融合 步骤4.1、投影仪在待测物体表面投射相移码后，多相机同时采集到投影图案，利用这些图案通过相移法进行深度信息的计算，从而生成各相机的初步三维点云数据； 步骤4.2、依据步骤3.3提到的各相机的外参参数，将所有相机获取的初步的三维点云数据，转换到参考坐标系下； 步骤4.3、对步骤4.2得到的转换到参考坐标系下的所有相机获取的初步的三维点云数据去除明显噪点，根据每个像素点来源的图像信息计算权重，根据权重修改每个像素点内的实际深度值。

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