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龙图腾网获悉山东科技大学申请的专利一种适用于声学潜标主浮体的定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119881859B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411921244.3，技术领域涉及：G01S11/14；该发明授权一种适用于声学潜标主浮体的定位方法是由刘杰;姜子宣;杜立彬;崔晗冰;李鑫钰;梁光信;江勋;韩一永;吴一腾;刘一鸣设计研发完成，并于2024-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于声学潜标主浮体的定位方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种适用于声学潜标主浮体的定位方法，涉及声学潜标主浮体定位技术领域，具体包括如下步骤：利用压力传感器测得的主浮体所在位置的压力，进而计算得到主浮体的实际深度和沉降位移；利用缆系上分段布置的CTD间接计算得到海水中的声速，并利用声速计算主浮体与锚定重物的距离，从而间接计算主浮体沿水平的方向的偏移；利用ADCP测得主浮体所在水域的海水流速矢量；在主浮体尾部设置迎流尾鳍，使主浮体始终迎流，海水流向的反方向即为主浮体方向。本发明的技术方案克服现有技术中不能够对声学潜标主浮体进行精确定位的问题。

本发明授权一种适用于声学潜标主浮体的定位方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于声学潜标主浮体的定位方法，其特征在于，具体包括如下步骤： S1，利用压力传感器测得的主浮体所在位置的压力，进而计算得到主浮体的实际深度和沉降位移； S2，利用缆系上分段布置的CTD传感器间接计算得到海水中的声速，并利用声速计算主浮体与锚定重物的距离，从而间接计算主浮体沿水平的方向的偏移； S3，利用ADCP测得主浮体所在水域的海水流速矢量； S4，在主浮体尾部设置迎流尾鳍，使主浮体始终迎流，海水流向的反方向即为主浮体方向；主浮体包括：一体成型的球头、主体和尾部，所述主体的一端为球头，另一端为尾部，所述主体的侧面设置侧推电机； 步骤S2具体包括如下步骤： S2.1，通过缆系上分段布置的CTD传感器，测量海水的温度、盐度和深度，计算得到海水中的声速： ； 其中，为海水中的声速；为海水温度；为含盐度；深度为； S2.2，计算平均声速: ； 其中，为平均声速;和分别为深度为和处的声速;为声波发射探头深度;为声波接收探头深度；为水下声速采样数； S2.3，声波发射探头和声波接收探头分别固定在锚定重物和主浮体上，计算主浮体和锚定重物之间的距离： ； 其中，为声波发射探头发射声波和声波接收探头接收声波的时间差； S2.4，计算主浮体相对于初始位置的倾角： ； ； 其中，为主浮体缆长，为沉降； S2.5，计算主浮体沿水平的方向偏移： ； 步骤S3包括如下步骤： S3.1，计算ADCP的方向角和倾斜角： ； 其中，是ADCP的方向角，是ADCP的倾斜角，、、分别代表ADCP的偏航角、倾斜角和滚动角。

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