华南农业大学陈瑜获国家专利权
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龙图腾网获悉华南农业大学申请的专利基于多模态数据融合的菠萝田间收获机器人自动导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119901294B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510090219.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于多模态数据融合的菠萝田间收获机器人自动导航方法是由陈瑜;孙宇锘;马瑞峻;洪苑乾;郭晓勇;温国政;曾韵谕设计研发完成，并于2025-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于多模态数据融合的菠萝田间收获机器人自动导航方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多模态数据融合的菠萝田间收获机器人自动导航方法；首先将菠萝田间收获机器人中的多个传感器变换到同一坐标系内；接着采集菠萝田间图像且进行预处理，并从预处理后的菠萝田间图像中提取导航线信息；使用扩展卡尔曼滤波算法融合卫星导航传感器和惯性传感器的信息以及融合光电编码器和惯性传感器的信息，以获得菠萝田间收获机器人的位姿信息和里程信息：将导航线信息、位姿信息和里程信息输入到采用灰狼优化算法优化后的模型预测控制器中，得到最优控制信息并以此控制菠萝田间收获机器人自主实现路径追踪。本发明的菠萝田间收获机器人自动导航方法可以提高菠萝田间收获机器人在复杂环境中作业的适应性、稳定性和导航精度。
本发明授权基于多模态数据融合的菠萝田间收获机器人自动导航方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多模态数据融合的菠萝田间收获机器人自动导航方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：将菠萝田间收获机器人中的视觉传感器、惯性传感器和卫星导航传感器的坐标统一变换至同一坐标系中； 步骤S2：采集菠萝田间图像，对该菠萝田间图像进行预处理，从预处理后的菠萝田间图像中提取导航线信息； 步骤S3：使用扩展卡尔曼滤波算法融合卫星导航传感器和惯性传感器的信息，以获得菠萝田间收获机器人的位姿信息： 步骤S4：使用扩展卡尔曼滤波算法融合光电编码器和惯性传感器的信息，以获得菠萝田间收获机器人的里程信息： 步骤S5：将导航线信息、位姿信息和里程信息输入到采用灰狼优化算法优化后的模型预测控制器中，通过优化后的模型预测控制器输出最优控制信息给菠萝田间收获机器人，以此控制菠萝田间收获机器人自主实现导航路径追踪。
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