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龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利一种具有压力感知功能的电磁弹簧月壤贯入器及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119901668B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510112507.4，技术领域涉及：G01N19/00；该发明授权一种具有压力感知功能的电磁弹簧月壤贯入器及其控制方法是由陈小亮;刘林杰设计研发完成，并于2025-01-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有压力感知功能的电磁弹簧月壤贯入器及其控制方法在说明书摘要公布了：一种具有压力感知功能的电磁弹簧月壤贯入器，包含动力模块、贯入模块和控制模块，动力模块包含下壳体和上壳体，下壳体下端和上壳体上端分别固定第一电磁铁、第二电磁铁，第一导轨和第二导轨间滑动连接有冲击锤，贯入模块包含存储滚轮及薄壳体，控制模块包含PLC控制器、位移传感器和压力传感器；PLC控制器接收角度信号和压力信号并控制电机调整薄壳体释放长度，PLC控制器通过控制第一、第二线圈电流大小和方向驱动永磁体带动冲击锤上下运动，冲击锤冲击夹持器驱动薄壳体贯入月壤；月壤贯入器控制方法通过控制电磁力大小和方向驱动薄壳体贯入月壤；与传统储能弹簧结构相比，该月壤贯入器能够提升贯入精度、显著改善迟滞现象，并具备自适应调整功能。

本发明授权一种具有压力感知功能的电磁弹簧月壤贯入器及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种具有压力感知功能的电磁弹簧月壤贯入器，包含动力模块、贯入模块和控制模块，其特征在于：所述动力模块包含U型的下壳体1，所述下壳体1下端内表面固定有第一电磁铁，所述第一电磁铁包含第一铁磁体2及缠绕第一铁磁体2表面的第一线圈3，所述下壳体1上部安装有倒U型的上壳体4，所述上壳体4上端内表面固定有第二电磁铁，所述第二电磁铁包含第二铁磁体5及缠绕第二铁磁体5表面的第二线圈6，所述上壳体4内侧面和或下壳体1内侧面沿上壳体4轴线方向对称固定有第一导轨7和第二导轨8，所述第一导轨7和第二导轨8位于第一电磁铁和第二电磁铁之间，所述第一导轨7和第二导轨8之间滑动连接有冲击锤9，所述冲击锤9上固定连接有永磁体10，所述冲击锤9下端为倒v字型开口的斜面结构901，所述动力模块还包含位于冲击锤9和第一电磁铁之间的夹持器，所述夹持器包含第一夹持块11和第二夹持块12，所述第一夹持块11下部与第一复位弹簧13一端相连，所述第二夹持块12下部与第二复位弹簧14一端相连，所述第一复位弹簧13另一端和第二复位弹簧14另一端分别与下壳体1下端内表面相连，所述冲击锤9沿第一导轨7和第二导轨8向下滑动过程中碰撞到所述夹持器时，斜面结构901使第一夹持块11和第二夹持块12相互靠近，所述上壳体4、第一铁磁体2、冲击锤9、永磁体10、夹持器、第二铁磁体5、下壳体1沿上壳体4轴线方向均开设有第一孔洞；所述贯入模块包含存储滚轮16，所述存储滚轮16固定在所述上壳体4上部，所述存储滚轮16上卷曲缠绕有薄壳体19，所述存储滚轮16与电机17的动力输出轴相连接，通过电机17可以将薄壳体19释放，通过动力模块和控制模块作用使薄壳体19穿过第一孔洞并延伸至下壳体1下部；所述控制模块包含PLC控制器20、位移传感器21和压力传感器22，所述PLC控制器20分别与第一线圈3、第二线圈6、电机17、位移传感器21及压力传感器22电性连接，所述PLC控制器20包含H桥电路子模块和脉冲宽度调制驱动子模块，所述位移传感器21与存储滚轮16同轴安装，所述位移传感器21通过检测存储滚轮16转动的角度并将角度信号传输给PLC控制器20，所述压力传感器22安装在薄壳体19的顶端，所述压力传感器22通过检测薄壳体19贯入月壤时的贯入阻力并将压力信号传输给PLC控制器20，所述PLC控制器20接收角度信号和压力信号后通过内部程序分析并确定薄壳体19下一步释放目标长度，进而向电机17输出电机17电流信号，用于控制电机17带动存储滚轮16旋转提前释放薄壳体19的目标长度，PLC控制器20根据目标长度、目标动力和永磁体10受力方向向所述H桥电路子模块和脉冲宽度调制驱动子模块输出第一线圈3电流信号、第二线圈6电流信号，所述H桥电路子模块和脉冲宽度调制驱动子模块接收所述第一线圈3电流信号、第二线圈6电流信号后，控制第一线圈3、第二线圈6的电流大小和方向；所述动力模块利用电磁弹簧将电能转化为冲击锤9的动能，所述贯入模块利用冲击锤9的动能带动薄壳体19贯入月壤，所述控制模块利用传感器感应薄壳体19上一步贯入月壤深度和阻力，调整下一步动力模块输出电能的大小。

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