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龙图腾网获悉北京大学申请的专利一种智能管网信号传输系统及其信号传输方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119992811B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510007624.4，技术领域涉及：G08C19/30；该发明授权一种智能管网信号传输系统及其信号传输方法是由黄天云;任志勇;汪际亮;段慧玲设计研发完成，并于2025-01-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能管网信号传输系统及其信号传输方法在说明书摘要公布了：本发明涉及管道检测领域，具体公开了一种智能管网信号传输系统及其信号传输方法，智能管网信号传输系统包括信号发射模块，用于发射第一控制指令和第二控制指令；信号接收模块，用于接收第一控制指令；反馈模块，当信号接收模块接收到第一控制指令后，反馈模块发射第一反馈指令；反馈接收模块，用于接收第一反馈指令；中继模块，当其接收到第二控制指令后可将其接收到的指令发射至信号接收模块；当信号发射模块发射第一控制指令，反馈接收模块接收不到第一反馈指令后，信号发射模块发射第一控制指令和第二控制指令，中继模块接收第一控制指令和第二控制指令，并发射第一控制指令。具有解决了无缆管道机器人控制失灵的效果。

本发明授权一种智能管网信号传输系统及其信号传输方法在权利要求书中公布了：1.一种智能管网信号传输系统，其包括： 信号发射模块1，用于发射第一控制指令和第二控制指令； 信号接收模块2，其设置于管道机器人，用于接收所述第一控制指令； 反馈模块3，其设置于管道机器人，当所述信号接收模块2接收到所述第一控制指令后，所述反馈模块3发射第一反馈指令； 反馈接收模块4，用于接收所述第一反馈指令； 中继模块5，其设置于管道外，用于接收所述第一控制指令和第二控制指令，且当中继模块5接收到第二控制指令后可将其接收到的第一控制指令发射至信号接收模块2； 当所述信号发射模块1发射第一控制指令，所述反馈接收模块4接收不到所述第一反馈指令后，所述信号发射模块1发射所述第一控制指令和第二控制指令，所述中继模块5接收所述第一控制指令和第二控制指令，并向所述信号接收模块2发射所述第一控制指令； 所述中继模块5沿管道的延伸方向间隔设置有多个，每个所述中继模块5还用于接收所述第一反馈指令，相邻两个所述中继模块5之间信号连接； 当其中一个所述中继模块5接收到所述第二控制指令后，发射所述第一控制指令，该中继模块5判断是否接收到第一反馈指令，若接收到第一反馈指令，则不继续发送第二控制指令，若未接收到第一反馈指令，则继续向下游的所述中继模块5发送第二控制指令。

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