买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉兰州交通大学申请的专利一种基于复合观测器与自适应超扭曲滑模的速度控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120016893B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510172748.8，技术领域涉及：H02P21/13；该发明授权一种基于复合观测器与自适应超扭曲滑模的速度控制方法是由滕青芳;王潇剑;崔宏斌;李明昕设计研发完成，并于2025-02-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于复合观测器与自适应超扭曲滑模的速度控制方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于复合观测器与自适应超扭曲滑模的速度控制方法，包括如下步骤：首先，引入与测速相关的扩展变量，建立PMLSM系统扩展动态模型；其次，根据未知的电机参数、内部扰动以及外部负载变化等因素，基于PMLSM扩展动态模型，设计由模型参考自适应观测器与广义比例积分观测器组成的复合观测器；接着，针对补偿集总扰动后的PMLSM扩展动态模型，设计基于复合观测器的外环AST速度控制律，以加强系统的鲁棒性；最后，采用基于PI的内环d‑q轴电流矢量控制方法，以实现电机定子电流跟踪其给定值。本发明能够全面地考虑动子质量未知、内外扰动、测速噪声等实际复杂工况，使得PMLSM驱动系统速度控制具有良好的动态性能和稳态性能。

本发明授权一种基于复合观测器与自适应超扭曲滑模的速度控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于复合观测器与自适应超扭曲滑模的速度控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：基于d-q轴旋转坐标系下隐极式PMLSM动力学方程和测速噪声工况，建立PMLSM扩展动态模型； 所述d-q轴旋转坐标系下隐极式PMLSM动力学方程为： ； 式中，vm为不含噪声的PMLSM动子实际速度；iq为q轴定子电流；M为动子质量；B为粘滞摩擦系数；Fe为电磁推力；Ff为非线性摩擦力；Fr为推力波动；Fd为外部负载；np为磁极对数；为恒值的永磁体磁链；为极距；t为当前时间； 引入与测速相关的扩展变量后，PMLSM扩展模型为： ； 式中，v为对含有噪音的测速信号进行积分的值；为测速噪声；kf为电磁推力系数；d为系统集总扰动；kf和d的表达式分别为： ； ； 式中，为q轴电流参考值； 由于B、Ff、Fr、Fd、M均未知，则d也未知； 步骤2：基于步骤1中的PMLSM扩展动态模型设计复合观测器，所述复合观测器由模型参考自适应观测器与广义比例积分观测器组成，设计模型参考自适应观测器，其用于得到PMLSM动子质量估值； 步骤3：设计广义比例积分观测器，其用于估计PMLSM集总扰动和动子实际速度； 步骤4：基于步骤2中的模型参考自适应观测器和步骤3中的广义比例积分观测器，设计基于复合观测器的外环AST速度控制律； 步骤5：采用基于PI的矢量控制设计内环d-q轴电流控制律。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人兰州交通大学，其通讯地址为：730070 甘肃省兰州市安宁区安宁西路88号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。