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龙图腾网获悉北京睿华辰医疗科技有限公司申请的专利多机器人图像引导放疗系统及其成像方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120022009B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510120746.4，技术领域涉及：A61B6/00；该发明授权多机器人图像引导放疗系统及其成像方法是由储霞;史岩;姚方伟;韦文生设计研发完成，并于2024-06-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本多机器人图像引导放疗系统及其成像方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种多机器人图像引导放疗系统及其成像方法，涉及放疗技术领域。本发明的多机器人图像引导放疗系统，包括治疗装置、主机器人、辅机器人以及成像装置。辐射阻断器和成像检测器中的一者或两者可进行运动，使得在发射成像束时，成像检测器可朝向X射线源而辐射阻断器背离所述X射线源，则辐射阻断器不会妨碍成像检测器的检测；而在发射治疗束时，辐射阻断器可朝向治疗装置而成像检测器背离治疗装置，从而使得治疗束不会直接照射到成像检测器上，从而起到保护成像检测器以保证其检测的图像质量的目的。

本发明授权多机器人图像引导放疗系统及其成像方法在权利要求书中公布了：1.一种多机器人图像引导放疗系统，用于实现多机器人图像引导放疗系统的成像方法，所述成像方法包括以下操作步骤： S100：对处于预定位置的几何校准体模301进行扫描，以建立与所述多机器人图像引导放疗系统的成像装置相关的预投影矩阵； S200：对目标物体302进行成像扫查时，将所述预投影矩阵作为初始值，根据成像扫查在成像区域内获得的实时投影图像上的特征点进行迭代计算以获得修正后的投影矩阵； S300：根据所述修正后的投影矩阵，获得重建物体精确的空间关系并重建目标物体302的3D图像； 其特征在于，所述多机器人图像引导放疗系统包括： 治疗装置103，其能够发射治疗束201； 主机器人101，其与所述治疗装置103相连； 辅机器人102，其上连接有辐射阻断器104；以及 成像装置，其包括能够发射成像束202的X射线源105以及能够检测成像束202的成像检测器106，所述X射线源105设置在所述治疗装置103上，所述成像检测器106与所述辅机器人102或所述辐射阻断器104相连； 其中，所述辐射阻断器104和所述成像检测器106构造为当所述治疗装置103发射治疗束201时，所述辐射阻断器104和所述成像检测器106运动至所述辐射阻断器104朝向所述治疗装置103且所述成像检测器106背离所述治疗装置103；当所述X射线源105发射成像束202时，所述辐射阻断器104和所述成像检测器106运动至所述成像检测器106朝向所述X射线源105且所述辐射阻断器104背离所述X射线源105。

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