买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种复杂洋流条件下的水面无人艇轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120027793B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510082551.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种复杂洋流条件下的水面无人艇轨迹规划方法是由俞小莉;方怡乐;黄瑞;戴训;沈佳源;马钦仕;陈俊玄;杨爱喜设计研发完成，并于2025-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种复杂洋流条件下的水面无人艇轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种复杂洋流条件下的水面无人艇轨迹规划方法，属于无人控制领域。包括：获取无人艇的初始状态信息、终点状态信息、尺寸信息和运动学参数，以及多目标代价函数；获取无人艇起点与终点间的地图信息以及洋流信息；构建考虑洋流的无人艇动力学模型，获得状态约束；构建一条无人艇的粗略运行轨迹，获得初始解向量和行船隧道约束；根据所述初始状态信息和终点状态信息构建边值约束；根据所述尺寸信息和运动学参数构建控制输入约束；获得最优控制序列，完成水面无人艇的轨迹规划。本发明采用了基于数值优化的双层架构的轨迹规划算法，并且采用了考虑洋流的轨迹规划方法，保证无人艇能够安全、高效行驶。

本发明授权一种复杂洋流条件下的水面无人艇轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种复杂洋流条件下的水面无人艇轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 1获取无人艇的初始状态信息、终点状态信息、尺寸信息和运动学参数，获取无人艇起点与终点间的地图信息以及洋流信息，以及获取无人艇的多目标代价函数； 2构建考虑洋流的无人艇动力学模型，根据所述无人艇动力学模型构建状态约束；构建一条无人艇的粗略运行轨迹，根据所述粗略运行轨迹构建初始解向量，再根据所述初始解向量构建行船隧道约束；根据所述初始状态信息和终点状态信息构建边值约束；根据所述尺寸信息和运动学参数构建控制输入约束； 3根据状态约束、初始解向量、行船隧道约束、边值约束、多目标代价函数以及控制输入约束获得最优控制序列，完成水面无人艇的轨迹规划； 步骤1中，所述尺寸信息包括无人艇的船身长度L、船身宽度W、质心距船首的长度Lf和质心距船尾的长度Lr；所述运动学参数包括无人艇的最小纵向速度umin和最大纵向速度umax；所述洋流信息包括洋流的漩涡中心位置、移动速度和强度系数；所述初始状态信息包括初始时刻时，无人艇的质心位置、姿态角、纵向速度、横向速度以及偏航角速度；所述终点状态信息包括初始时刻时，无人艇的质心位置、姿态角、纵向速度、横向速度以及偏航角速度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江大学，其通讯地址为：310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。