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龙图腾网获悉昆山金力达机械科技有限公司申请的专利一种机械手关节臂齿轮柔性传动装置及传动方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120062329B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510555587.0，技术领域涉及：F16H57/023；该发明授权一种机械手关节臂齿轮柔性传动装置及传动方法是由王卓成;燕慧淘;孙大峰;葛建平;李甜甜设计研发完成，并于2025-04-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械手关节臂齿轮柔性传动装置及传动方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机械手关节臂齿轮柔性传动装置及传动方法，涉及机械手关节臂领域。一种机械手关节臂齿轮柔性传动装置，包括包括外壳，还包括：转动连接在外壳上的输出轴，输出轴上固定连接有卡销，卡销上卡接有内齿圈，内齿圈上固定连接有卡座，卡座上固定连接齿轮轴，齿轮轴上固定连接有外齿圈，外齿圈用以对机械手关节臂输送动力；齿轮轴上固定连接有卡块，卡块上固定连接有弧形弹片；本发明在外齿圈和内齿圈上的弧形弹片与卡块的一端固定连接，在外齿圈工作中，弧形弹片会较小机械手关节臂与外齿圈的振动，同时较小噪音。

本发明授权一种机械手关节臂齿轮柔性传动装置及传动方法在权利要求书中公布了：1.一种机械手关节臂齿轮柔性传动装置，包括外壳1，其特征在于，还包括： 转动连接在外壳1上的输出轴44，所述输出轴44上固定连接有卡销45，所述卡销45上卡接有内齿圈46，所述内齿圈46上固定连接有卡座47，所述卡座47上固定连接齿轮轴48，所述齿轮轴48上固定连接有外齿圈49，所述外齿圈49用以对机械手关节臂输送动力； 所述齿轮轴48上固定连接有卡块410，所述卡块410上固定连接有弧形弹片411； 所述外壳1上固定连接有固定座2，所述固定座2上固定连接有橡胶柱21，所述橡胶柱21上固定连接有盖板22，所述橡胶柱21在盖板22受力时弯曲； 所述盖板22上固定连接有固定柱23，所述固定座2上固定连接有固定柱23，所述固定座2上固定连接有拉伸弹簧24，所述固定座2与盖板22通过拉伸弹簧24固定连接，两组所述固定柱23在拉伸弹簧24内壁滑动连接； 所述盖板22上固定连接有轴滑座3，所述轴滑座3上滑动连接有轴滑块31，所述轴滑块31上固定连接有纵滑座32，所述纵滑座32上滑动连接有纵滑块33，所述纵滑块33上固定连接连接座34； 所述连接座34上固定连接有内壳4，所述内壳4上转动连接有输入轴41，所述输入轴41上固定连接有主动齿轮42，所述主动齿轮42上啮合有从动齿轮43，所述从动齿轮43上固定连接有输出轴44； 所述内壳4上开设有透气孔412，所述透气孔412分布在主动齿轮42和从动齿轮43的下方中间以及两端； 所述内壳4上固定连接有挡油板5，所述挡油板5上开设有进油孔51，所述内壳4上固定连接有三合一管52，所述进油孔51贯穿挡油板5和内壳4与三合一管52相对应。

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