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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种特征预融合的ARV水下油管曲率检测方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120101698B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510123647.1，技术领域涉及：G01B11/255；该发明授权一种特征预融合的ARV水下油管曲率检测方法、系统及存储介质是由王博;汪立志;郑晨;张国成;李晔设计研发完成，并于2025-01-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种特征预融合的ARV水下油管曲率检测方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种特征预融合的ARV水下油管曲率检测方法、系统及存储介质，属于无人水下航行器领域。本发明在基线网络RTMDet中加入特征预融合模块，通过ARV搭载RTMDet网络检测并分割水下油管，将分割后的油管图片转化成二值化图片，并提取油管的上边界，将其转化为一系列离散的点坐标，并利用多项式最小二乘法的方法拟合坐标点得到拟合曲线，通过拟合曲线公式来求取水下油管的曲率。本发明解决了水下油管铺设过程中由于曲率过大造成的管道扭曲、破裂等问题，为铺设油管过程中油管的曲率监测提供依据，以便于更好的完成油管铺设工作。

本发明授权一种特征预融合的ARV水下油管曲率检测方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种特征预融合的ARV水下油管曲率检测方法，其特征在于：具体步骤如下： 步骤一：在试验水池拍摄水下油管图像制作数据集；通过水下ARV拍摄模拟油管铺设过程的图像，并对拍摄图像进行目标位置和分割的标签标注，构建水下油管检测数据集； 步骤二：对水下油管检测数据集进行数据扩充预处理扩充水下油管检测数据集；数据扩充预处理包括随机剪切、随机拼接、随机缩放、饱和度变换、对比度增强和Mixup图像操作； 步骤三：构建水下油管检测模型RTMDet的主干网络并加入特征预融合模块；采用RTMDet网络作为网络基线，主干网络中将生成不同大小和深度的特征图，在将其输入Neck网络前首先通过加入的预融合模块产生新的特征图，再输入Neck网络进行进一步处理； 步骤四：网络模型的训练和预测图像处理；输入水下油管检测数据集完成网络训练并利用测试集产生预测结果，将预测结果二值化处理，产生具有油管轮廓边界的黑白图像； 步骤五：提取轮廓边界并离散化；在具有油管轮廓边界的黑白图像中提取出其上边界轮廓，从边界线的左边开始每隔一段固定距离提取出位于上边界线上的点，并记录点坐标； 步骤六：求解拟合曲线和曲率半径；通过记录的点坐标，求取拟合坐标点的拟合曲线，并得到拟合曲线的拟合公式，利用曲率半径公式求解得到每个坐标点处的曲率半径值； 拟合曲线是指多项式最小二乘法拟合，构建多项式模型并与各个离散点的y坐标的差的平方和得到最小二乘模型，并根据极值点各模型参数的偏导数为0，得到模型参数的矩阵求解； 拟合曲线方程为： 其中，，与分别表示拟合曲线的坐标变量，是多项式拟合曲线的系数，为多项式阶数，是通过前述步骤获得的油管边界点坐标； 曲率半径表示为： 其中： 其中，和分别表示多项式曲线的一阶和二阶导数； 将上述式子带入曲率半径，求解坐标点所表示的油管边界曲率半径，如下： 步骤七：将每个坐标点处的曲率半径值与油管铺设过程中的油管临界曲率半径进行比较，如果大于，则符合安全作业要求；如果小于，则需要提示作业船调整作业方式后返回步骤一进行重新监测。

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