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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利机器人的多模式控制轨迹跟踪方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120134300B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510153411.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人的多模式控制轨迹跟踪方法、装置、设备及介质是由孙永军;鲍礼铭;薛朝;罗垒;李雪皑;曹宝石;金银锡;史士财;谢宗武;赵京东;刘宏设计研发完成，并于2025-02-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人的多模式控制轨迹跟踪方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种机器人的多模式控制轨迹跟踪方法、装置、设备及介质，涉及机器人控制技术领域，所述方法包括：获取目标轨迹点，对所述目标轨迹点进行拟合，获得目标轨迹曲线；基于所述目标轨迹曲线确定目标方向，根据所述目标方向确定方向偏差；基于所述目标轨迹曲线确定目标位置，根据所述目标位置确定位置偏差，根据所述位置偏差确定目标关节角度，根据所述目标关节角度确定关节角度偏差控制策略；基于所述目标轨迹曲线确定目标曲率；根据所述方向偏差、所述关节角度偏差控制策略和所述目标曲率确定轨迹跟踪策略，用于提升超冗余机器人在轨迹追踪时的运动平滑性。

本发明授权机器人的多模式控制轨迹跟踪方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人的多模式控制轨迹跟踪方法，其特征在于，包括： 获取目标轨迹点，对所述目标轨迹点进行拟合，获得目标轨迹曲线； 基于所述目标轨迹曲线确定目标方向，根据所述目标方向确定方向偏差；基于所述方向偏差动态调整机器人方向，使所述机器人的头部对准目标轨迹的方向； 基于所述目标轨迹曲线确定目标位置，根据所述目标位置确定位置偏差，根据所述位置偏差确定目标关节角度，根据所述目标关节角度确定关节角度偏差控制策略；所述位置偏差用于检测路径跟踪情况并准备后续的轨迹跟踪补偿；所述关节角度偏差控制策略用于动态修正关节角度，消除局部偏差，保持所述机器人沿轨迹平滑移动； 基于所述目标轨迹曲线确定目标曲率； 根据所述方向偏差、所述关节角度偏差控制策略和所述目标曲率确定轨迹跟踪策略； 其中，所述根据所述方向偏差、所述关节角度偏差控制策略和所述目标曲率确定轨迹跟踪策略包括： 根据所述方向偏差、所述关节角度偏差控制策略和所述目标曲率确定关节控制信号； 通过脉冲宽度调制对所述关节控制信号进行比例微分控制，确定所述轨迹跟踪策略。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学，其通讯地址为：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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