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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种基于六维传感器的大型构件测量系统及其标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120194609B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510334886.1，技术领域涉及：G01B11/00；该发明授权一种基于六维传感器的大型构件测量系统及其标定方法是由徐伟;张海文;李文龙;马彬;张翰玉设计研发完成，并于2025-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于六维传感器的大型构件测量系统及其标定方法在说明书摘要公布了：本申请属于视觉检测技术领域，具体公开了一种基于六维传感器的大型构件测量系统及其标定方法。本申请测量系统由激光跟踪器和六维传感器作为外部跟踪设备，相较于基于激光靶球的外部跟踪装置具有测量精度高，测量效率高等优点。另外本申请测量系统通过相邻两次测量标定球阵所得球心刚性匹配的方式获得扫描仪相邻两次扫描的相对位姿，并构建待求解标定参数和所述相对位姿的关系式，通过基于克罗内克积的总体最小二乘方法求解关系式中的标定参数；本申请测量系统标定方法的标定结果更加精确。

本发明授权一种基于六维传感器的大型构件测量系统及其标定方法在权利要求书中公布了：1.一种大型构件测量系统的标定方法，其特征在于，大型构件测量系统包括：激光跟踪仪、六维传感器、三维扫描仪、转接固定件和标定球阵； 所述激光跟踪仪用于发射激光跟踪六维传感器，获取六维传感器的位置； 所述六维传感器用于反射激光跟踪仪发出的探测激光，并检测自身姿态； 所述三维扫描仪用于扫描标定球阵或待测构件获取点云数据； 所述转接固定件用于将六维传感器和三维扫描仪固定在一起； 所述标定球阵和激光跟踪仪的位置相对静止，用于标定六维传感器和三维扫描仪之间的转换关系； 所述标定方法包括： 变换三维扫描仪的扫描位姿并扫描标定球阵，得到多组球阵点云，同时激光跟踪仪测量各个扫描位姿下六维传感器的位姿； 获取任意相邻扫描位姿之间六维传感器的相对位姿，组成集合A； 对相邻两组球阵点云的球心进行刚性匹配，获取任意相邻扫描位姿之间三维扫描仪的相对位姿，组成集合B； 将三维扫描仪与六维传感器之间的相对位姿作为待求解标定参数X；构建集合A、集合B和参数X之间的关系式：； 线性化所述关系式，利用总体最小二乘法求解线性化后的关系式，并将解中的旋转矩阵进行正交化后得到参数X的线性化解； 具体基于克罗内克积线性化所述关系式，得到： 其中，为系数矩阵： 其中，和分别表示六维传感器相对位姿的旋转矩阵和平移量；和分别表示三维扫描仪相对位姿的旋转矩阵和平移量；上标表示转置，符号表示克罗内克积，下标表示相邻的扫描序号，表示单位阵； 为常数项向量： 为X的线性化形式： 其中，和分别表示三维扫描仪与六维传感器之间相对位姿的旋转矩阵和平移量，函数，其中下标表示矩阵中第行和第列。

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