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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利一种分布式电驱动车辆四轮差扭增强转向控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120245749B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510706889.3，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权一种分布式电驱动车辆四轮差扭增强转向控制方法及系统是由黄斌;崔康煜;袁智军;杨旭;王永圣;马民睿;袁子能设计研发完成，并于2025-05-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种分布式电驱动车辆四轮差扭增强转向控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出了一种分布式电驱动车辆四轮差扭增强转向控制方法及系统，属于人工智能风险预测技术领域，包括车辆上配置有上层转矩决策模块、下层转矩协同模块和车载传感器；根据实际行驶场景选择原地转向辅助策略，按下功能按键进入工况；通过车载传感器获取车辆动态信息，结合车身静态数据判断车辆处于原地转向或者小半径转向状态，当选择的功能按键为原地转向或者小半径转向时，通过实时获取车辆动态信息，结合模糊推理和神经网络算法，智能判断地面附着系数和目标偏航角速度，从而实现对转向力矩的精确控制；或者采用双控制器结构，能够在复杂工况下有效分配和调节各轮转矩，确保车辆在狭小空间内的灵活操控和稳定行驶。

本发明授权一种分布式电驱动车辆四轮差扭增强转向控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种分布式电驱动车辆四轮差扭增强转向控制方法，其特征在于，车辆上配置有上层转矩决策模块、下层转矩协同模块和车载传感器，具体包括如下步骤： 通过车载传感器结合车身静态数据判断转向状态：如为原地转向，获取各轮滑移率和路面附着系数，执行步骤A；如为小半径转向，执行步骤B； 步骤A：根据路面附着系数，决策符合路面条件的期望横摆角速度γdesier；对得到的期望横摆角速度γdesier进行跟踪控制并得到期望横摆力矩Md，由上层转矩决策模块完成转向时的期望横摆力矩Md的输出；根据附着系数与滑移率的μ-λ曲线模型计算出最优滑转率λopt；下层转矩协同模块接收期望横摆力矩Md的输出请求，并对期望横摆力矩的输出请求依据转矩分配策略进行分配，将分配产生的结果Td输出到各电机； 步骤B：通过车载传感器采集驾驶员输出的加速踏板开度信号和方向盘转角信号，基于加速踏板开度及方向盘转角决策保持车辆纵向行驶的纵向力和车辆前轮转角；计算出符合车辆实时状态的目标偏航角速度和目标重心侧向偏差角；进一步得到基于车辆转向状态的补充横摆力矩，建立基于期望状态目标函数的约束条件对补充力矩进行分配并整定各轮转矩终值Ti，基于各轮转矩终值Ti请求扭矩输出，电机执行响应完成小半径转向。

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