武汉大学周剑获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利一种基于毫米波雷达与开源地图的地图构建方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120252677B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510240976.4，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种基于毫米波雷达与开源地图的地图构建方法及系统是由周剑;于明昊;唐有辰;李必军;邹勤;段聪;肖进胜设计研发完成，并于2025-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于毫米波雷达与开源地图的地图构建方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于毫米波雷达与开源地图的地图构建方法及系统，利用开放街道地图提供的全局位置信息作为初步的空间参考，将毫米波雷达的里程计信息与时间增强技术相结合，在动态城市环境中实现稳健的位姿估计和地图构建。解决现有技术中环境表示有限和全局一致性不足的问题。
本发明授权一种基于毫米波雷达与开源地图的地图构建方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于毫米波雷达与开源地图的地图构建方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，获取毫米波雷达数据与开放街道地图数据； S2，将毫米波雷达数据进行笛卡尔坐标转换； S3，对坐标转换后的数据进行帧间位姿估计得到局部轨迹； S4，将局部轨迹与开放街道地图进行配准； S5，结合局部轨迹与开放街道地图进行回环检测： 先进行相邻帧点云对齐； 设计时域密度上下文，用密度信息代替传统的占用网格，输入点云对齐的相邻帧，计算每个点云落入的密度网格，通过计算密度矩阵的行平均值得到当前关键帧； 在全局位姿中选择空间上接近当前姿态的历史关键帧作为候选关键帧，计算当前关键帧和候选关键帧的时域密度上下文之间的余弦相似性，并筛选出相似度较高的候选关键帧用于回环检测； S6，结合局部轨迹、回环检测约束以及从开放街道地图生成的全局几何约束，进行全局轨迹优化，生成全局一致的雷达点云地图。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
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