买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉江苏科维达智能化设备有限公司申请的专利融合贪心策略和A星算法的无人机全覆盖路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120252709B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510195108.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权融合贪心策略和A星算法的无人机全覆盖路径规划方法是由赵利可;柏叶源;陈奇;魏华;王奕晖;王盛;史瑾睿;冯隆宇;沈钱佑;汤毅设计研发完成，并于2025-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本融合贪心策略和A星算法的无人机全覆盖路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种融合贪心策略和A星算法的无人机全覆盖路径规划方法；属于全覆盖路径规划的技术领域，其操作步骤如下：首先，初始化地图和障碍物，定义标志量；其次，评估周围点属性，使用贪心策略选择下一个点；之后，判断是否进入死区，若是进入使用A星算法重新规划一条路径摆脱死区；若是没有进入死区，继续进行贪心策略寻找下一个前进点；接着，检查覆盖完成情况，检查每一个点是否被覆盖；最后，三维环境下验证全覆盖遍历算法的有效性；本发明解决了当前技术在应对化工园区和煤矿全覆盖遍历巡检、检测、清扫以及农业植保时效率低，覆盖率低、重复率高以及复杂环境下有局限性等问题。

本发明授权融合贪心策略和A星算法的无人机全覆盖路径规划方法在权利要求书中公布了：1.融合贪心策略和A星算法的无人机全覆盖路径规划方法，其特征在于，其操作步骤如下： 步骤1：初始化地图和障碍物，定义标志量； 具体是：初始化地图和障碍物，建立栅格地图；且遍历地图上的每一个点，判断该点是否为障碍物，若是障碍物，则进行标记，表示不可通过； 同时设置起始点和路径变量，定义一个标志量以检测是否进入死区，即无可访问的未覆盖点； 步骤2：计算当前点周围点的信息及评估其属性，加入动态更新覆盖值机制，及改进移动规则，使用贪心策略选择下一个前进方向； 具体是：获取当前点周围8个方向邻近点的坐标，并判断其是否在地图边界内； 对于每个在边界内的邻近点，评估其覆盖属性：若覆盖值为0且非障碍物，则标记为优先覆盖点；若覆盖值大于0且非障碍物，则标记为已访问点；若为障碍物，则标记为已覆盖且不可通行点； 计算每一个点的启发值，选择评分最高的点作为下一个前进点；对覆盖值进行动态更新，避免过度覆盖； 具体的是，首先，找到当前无人机探测范围内所有网格点索引，将探测范围内的点覆盖值矩阵T增加一个阶梯值r0，判断覆盖值是否达到上限C，如果超过则将其限制在C，即Tx,y＝minTx,y+r0,C，其次，无人机在覆盖范围内选择一个覆盖值最小的点作为牵引点，牵引点是无人机运动的目标点，且通过与当前无人机的方向角度进行对比，选择最近的目标点； 上述方法使无人机选择最需要的区域进行覆盖，其中无人机与牵引点之间的角度差为θi＝arctandyi,dxi； 若是遇到特殊情况，调用改进的移动规则，解决特定场景下路径规划选择问题；首先，对周围点信息进行判断，其中around_points数组中包含当前位置周围各个点的状态，通过判断这些点是否为空来决定移动方向；其次，设当前点P0x0,y0，周围点分别为P1、P2、P3、P4、P5、P6、P7、P8，每个点的状态表示为： 最后，当运行到路径末端或丁字路口时，选择相对路径最小的死区，即P1＝1、P4＝1、P6＝1、P2＝0、P7＝0时，调用改进后的移动规则，通过判断当前点P0x0,y0的位置选择下一个前进点，即： 同时，根据动态更新覆盖值的创新机制，实时调整优先覆盖点的覆盖值，确保覆盖值逐步累积但不超过设定的限制值，以优化路径选择并提高覆盖效率； 步骤3：设计死区触发机制，若是达到死区任意条件，则触发事件，调用A星算法重新规划一条路径摆脱死区； 步骤4：检查覆盖完成情况； 步骤5：三维环境仿真验证。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江苏科维达智能化设备有限公司，其通讯地址为：211600 江苏省淮安市金湖县金北街道工业集中区36号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。