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龙图腾网获悉深圳市智绘科技有限公司申请的专利一种具有行星式爬梯结构的轮足腿及轮足腿机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120288151B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510708025.5，技术领域涉及：B62D57/028；该发明授权一种具有行星式爬梯结构的轮足腿及轮足腿机器人是由张亮;熊伟成;李清泉设计研发完成，并于2025-05-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有行星式爬梯结构的轮足腿及轮足腿机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种具有行星式爬梯结构的轮足腿及轮足腿机器人，该轮足腿机器人能够在凹凸不平地形的自适应性和整体高度的调节能力，可实现流畅稳定的爬梯，具有更高的稳定性和运动效率，对关节电机的要求更低。该轮足腿包括躯干机构、腿式机构和行星翻转轮式机构；躯干机构与腿式机构活动连接；腿式机构与行星翻转轮式机构活动连接；躯干机构内部设置有能源系统和控制系统，在爬梯过程中，通过翻转三角行星轮结构，使其中一个行星次轮作为支撑点与阶梯接触，从而提供辅助支撑，显著提升爬梯过程的平稳性和流畅性，同时通过同步带传动的柔性布局，翻转关节电机可远离腿部末端，优化系统整体运动性能，提高机械结构的紧凑性和可靠性。

本发明授权一种具有行星式爬梯结构的轮足腿及轮足腿机器人在权利要求书中公布了：1.一种具有行星式爬梯结构的轮足腿，其特征在于：包括躯干机构1、腿式机构2和行星翻转轮式机构3； 躯干机构1与腿式机构2活动连接； 所述腿式机构2与行星翻转轮式机构3活动连接； 所述躯干机构1内部设置有能源系统5和控制系统6； 所述腿式机构2包括设置在躯干机构1两侧的髋关节电机4； 所述髋关节电机4的输出轴设置有大腿机架7； 所述大腿机架7的下端设置有膝关节电机8； 所述膝关节电机8的输出轴上设置有小腿机架9； 所述行星翻转轮式机构3包括行星翻转电机10，所述行星翻转电机10设置在小腿机架9的中上部； 所述行星翻转电机10输出轴贯穿小腿机架9的侧壁延伸至内部，所述行星翻转电机10的输出轴上设置有翻转主动同步带轮11； 所述小腿机架9内部的下端通过轴承设置有翻转从动同步带轮13且与翻转主动同步带轮11通过行星翻转同步带12传动连接； 所述翻转从动同步带轮13位于小腿机架9外部的一端设置有三角行星传动机架14； 所述三角行星传动机架14内部的三角末端处均铰接有行星次轮从动同步带轮21； 所述三角行星传动机架14的外侧设置有三角行星机架16，所述三角行星机架16的三角末端处均通过行星轮轴设置有行星次轮15位于三角行星机架16的内侧； 三个所述行星次轮15分别与三个行星次轮从动同步带轮21传动连接； 所述小腿机架9外部的下端设置有行星次轮电机17，所述行星次轮电机17的输出轴穿过翻转从动同步带轮13内部的空心孔延伸至三角行星传动机架14内部； 所述行星次轮电机17的输出轴上设置有行星次轮主动同步带轮18且位于三角行星传动机架14内部的中心位置； 所述行星次轮主动同步带轮18与三个行星次轮从动同步带轮21之间设置有行星次轮同步带19； 所述行星次轮同步带19通过多个同步带张紧轮20分别与行星次轮主动同步带轮18以及三个星次轮从动同步带轮21啮合传动连接； 多个所述同步带张紧轮20的数量为六个； 两两一组均布设置在行星次轮主动同步带轮18的外侧； 每组中的一个同步带张紧轮20通过固定轴设置在三角行星传动机架14的侧壁上，每组中的另一个同步带张紧轮20通过调节螺栓结构22设置在三角行星传动机架14的侧壁上。

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